基于FIS和DSP的足球機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁(yè)
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1、足球機(jī)器人作為移動(dòng)機(jī)器人家族的一個(gè)特殊成員，集成了控制理論、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、通信、計(jì)算機(jī)、數(shù)字信號(hào)處理、機(jī)械機(jī)構(gòu)學(xué)和人工生命等多個(gè)高科技領(lǐng)域，其系統(tǒng)可分為視覺、決策、通信和控制四個(gè)子系統(tǒng)。其中，控制子系統(tǒng)是各個(gè)子系統(tǒng)得以正常工作的基礎(chǔ)平臺(tái)，決定了整個(gè)系統(tǒng)的基本性能。本文以足球機(jī)器人控制系統(tǒng)為研究對(duì)象，主要內(nèi)容如下：
　　 （1）對(duì)BLDC電動(dòng)機(jī)控制器的設(shè)計(jì)與研究；
　　 （2）基于FIS的模糊PID控制器的設(shè)計(jì)與仿真分析；

2、r>　　 （3）基于DSP的足球機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)；
　　 （4）基于DSP的足球機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)；
　　 本文以具備常用探測(cè)手段的足球機(jī)器人控制子系統(tǒng)為研究對(duì)象。首先，針對(duì)其執(zhí)行單元的運(yùn)動(dòng)特性，本文使用TI公司的TMS320F2812型號(hào)DSP作為控制器核心，設(shè)計(jì)了三相無刷直流電動(dòng)機(jī)（BLDC Motor）的底層控制電路和驅(qū)動(dòng)電路，實(shí)現(xiàn)了控制器對(duì)電動(dòng)機(jī)的雙閉環(huán)控制。然后，通過對(duì)不同的控制方式的比較，本文采用

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