閥控雙缸同步控制方法研究.pdf

1、同步控制一直是液壓行業(yè)的一個(gè)重要課題，在多缸液壓系統(tǒng)中，影響同步精度的因素很多，如液壓缸外負(fù)載、泄漏、摩擦、阻力、制造精度、油液中的含氣量及結(jié)構(gòu)彈性變形等，都會(huì)使運(yùn)動(dòng)不同步。而隨著航天航空技術(shù)和現(xiàn)代機(jī)械加工業(yè)等的發(fā)展，金屬加工設(shè)備、冶金機(jī)械、工程機(jī)械及航天與航空驅(qū)動(dòng)裝置等對(duì)高精度的液壓同步驅(qū)動(dòng)技術(shù)的需要迫切，也突現(xiàn)了液壓同步控制方法研究的重要。 為了獲得同步控制的高精度，通常液壓缸是用傳統(tǒng)的伺服閥控制的，而由于一般的伺服閥存在一

2、定的死區(qū)，流量增益的值會(huì)隨著閥口壓差的變化而變化，使得閥控液壓缸同步控制系統(tǒng)具有非線性、時(shí)變的特點(diǎn)。這使得傳統(tǒng)的閥控缸控制策略--PID控制難以協(xié)調(diào)快速性與穩(wěn)定性之間的矛盾，其魯棒性也不夠好，難以取得良好的同步控制效果。且常規(guī)的PID控制控制器受到參數(shù)整定后不便于實(shí)時(shí)在線調(diào)整，控制器的參數(shù)因?yàn)椴荒苓m應(yīng)實(shí)際工況的變化而容易導(dǎo)致系統(tǒng)的控制性能變差，從而使整個(gè)系統(tǒng)的適應(yīng)性較差。 本課題對(duì)負(fù)載敏感液壓綜合開發(fā)平臺(tái)的閥控雙缸同步控制模塊進(jìn)

3、行了深入研究，建立了同步控制模塊的數(shù)學(xué)模型，之后通過(guò)引入模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，并與傳統(tǒng)的PID控制器相結(jié)合，建立了模糊自整定PID控制器、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自整定PID控制器和模糊神經(jīng)自整定PID控制器，都取得了良好的控制效果。特別是模糊神經(jīng)自整定PID控制器，將模糊控制技術(shù)與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)相結(jié)合，從而達(dá)到以雙方各自的優(yōu)點(diǎn)彌補(bǔ)對(duì)方不足的目的，提高了閥控缸控制系統(tǒng)的自適應(yīng)能力，改善了控制系統(tǒng)的性能。仿真結(jié)果表明，這三種控制方法，克服了閥控缸系統(tǒng)固有的時(shí)