涂膠機(jī)器人控制系統(tǒng)研制及其視覺定位系統(tǒng)研究.pdf

1、涂膠技術(shù)被廣泛應(yīng)用于電聲領(lǐng)域揚(yáng)聲器膜片的粘接。隨著電子產(chǎn)品尺寸的減小，涂膠工藝難度增大，采用涂膠機(jī)器人完成涂膠工藝成為提高涂膠質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效途徑。
　　首先，針對銘賽機(jī)器人公司前期產(chǎn)品存在的問題制定了新的控制方案。該方案采用時間/壓力型點膠技術(shù)，系統(tǒng)中控制器采用TMS320F2812作為核心控制芯片，由示教盒完成涂膠軌跡示教、工藝參數(shù)編輯、運動參數(shù)編輯等功能。涂膠機(jī)器人控制系統(tǒng)采用在線編程的方法，減少存儲任務(wù)數(shù)據(jù)的數(shù)量。提出

2、采用圖點、圖元和任務(wù)的概念去解析任務(wù)數(shù)據(jù)。
　　其次，針對采用離線編程的方法會導(dǎo)致存儲任務(wù)數(shù)據(jù)空間不足的問題，本文采用在線編程的方法。對三自由度涂膠機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和實時插補(bǔ)控制算法進(jìn)行了深入研究，采用了前加減速控制方法，并且分析了圓弧插補(bǔ)誤差的來源，提出了改進(jìn)的方法。最終在該機(jī)器人上實現(xiàn)了空間直線和空間圓弧實時插補(bǔ)功能及U軸隨動圓弧涂膠功能。
　　然后，為適應(yīng)微小工件的涂膠作業(yè)需求，論文構(gòu)建了視覺定位系統(tǒng)并研究了能實現(xiàn)微小

3、工件實時定位的圖像處理算法。圖像處理采用了圖像分割、數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)、邊緣檢測等圖像處理手段。提出了根據(jù)圖像輪廓邊緣的點的連續(xù)性提取輪廓邊緣的方法。根據(jù)實際工件的特點，通過判斷邊緣點的個數(shù)、邊緣含有的直線特征以及輪廓區(qū)域的長短軸的長度這些條件，提取感興趣輪廓邊緣點，提高了圖像的信噪比。根據(jù)圓的幾何特征，約束圓心范圍，縮短了確定圓心的時間。該算法已在涂膠機(jī)器人上實現(xiàn)了精確定位。
　　最后對系統(tǒng)進(jìn)行了試驗研究。實驗結(jié)果證明了所研究內(nèi)容的有效