基于四桿機構(gòu)的空間滾動步行移動機構(gòu)研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，各種運動方式的移動機構(gòu)的研究已成為各發(fā)達國家的研究熱點。然而，大多傳統(tǒng)腿式機構(gòu)以及目前比較新型的球型、蛇形等機器人的控制和結(jié)構(gòu)都比較復(fù)雜性，因此對其加工制造以及推廣使用都造成了很大的影響。 本文致力于研究靈巧移動的機構(gòu)平臺，力求在機構(gòu)本體上有所創(chuàng)新，從簡化機構(gòu)及其控制系統(tǒng)出發(fā)，結(jié)合機構(gòu)學(xué)、機器入學(xué)和車輛工程學(xué)的思想，突破傳統(tǒng)移動結(jié)構(gòu)設(shè)計的局限性，通過對四桿機構(gòu)的理論研究，提出了一種新概念的閉鏈移動機構(gòu)

2、：將傳統(tǒng)的固定式四桿機構(gòu)的機架與地面脫離使其變成可移動的步行機構(gòu)。并且通過深入研究，將其擴展為空間六桿滾動步行機構(gòu)。 為驗證其概念的可行性，對該機構(gòu)從運動學(xué)以及動力學(xué)角度進行了理論計算。并且對提出的該移動機構(gòu)制作了原理樣機的虛擬樣機。并采用ADAMS軟件對移動平臺的虛擬樣機進行了各種條件下的運動學(xué)仿真。仿真結(jié)果與理論計算相符合，證明了計算的正確性，說明了該移動機構(gòu)在原理上具有較高的可行性。 同時，在該理論的基礎(chǔ)上，分析了