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文檔簡(jiǎn)介
1、本文研究了一種帶有2-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)腿的救災(zāi)機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。該移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由腿式系統(tǒng),輪式系統(tǒng)和車身組成。其腿部機(jī)構(gòu)等效于2-RPR并聯(lián)六桿機(jī)構(gòu),這使得機(jī)器人具有較好的越障能力。
在第二章中,文章提出了機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概念,確定了設(shè)計(jì)目標(biāo),提出了方案實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu),并分析了此機(jī)器人的典型步態(tài);在第三章中,通過(guò)ADAMS仿真分析軟件對(duì)其運(yùn)動(dòng)能力進(jìn)行了仿真,并發(fā)現(xiàn)了一些需要分析解決的問(wèn)題;在第四章中,通過(guò)將腿式機(jī)構(gòu)等效于2-R
2、PR并聯(lián)機(jī)構(gòu),文章分析了它的可動(dòng)性,奇異性和工作空間,這些分析作為腿式機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)為進(jìn)一步研究控制系統(tǒng)提供了依據(jù);第五章對(duì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了分析,主要以步行步態(tài)為例,確定了腿部電機(jī)和伸縮桿選型依據(jù),分析了步行穩(wěn)定性和步行效率;第六章分析了兩種實(shí)際的越障過(guò)程:車體翻身和爬臺(tái)階,分析過(guò)程應(yīng)用機(jī)構(gòu)學(xué)原理,將整個(gè)車體的運(yùn)動(dòng)等效于連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng),得到伸縮桿變化與運(yùn)動(dòng)性能之間的關(guān)系;第七章主要介紹了機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)原理,樣機(jī)組成和零件設(shè)計(jì),為
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