基于變形車輪的移動機構(gòu)研究.pdf

1、各種地面移動機構(gòu)在快速性、越障性、平穩(wěn)性等方面都各有長短，研究開發(fā)一種性能全面的移動機構(gòu)一直是各發(fā)達國家的研究熱點。
　　 輪式移動機構(gòu)向來以平穩(wěn)、快速見長，但越障性較差，故提高其越障性能一直是人們研究的重點。本文通過對國內(nèi)外輪式移動機構(gòu)越障能力的研究，結(jié)合對現(xiàn)有輪式車輛越障性能及越障要求的分析，提出了四種利用連桿機構(gòu)提高輪式移動機構(gòu)越障性能的方案，并對各方案進行了初步的機構(gòu)選型、步態(tài)及越障性能分析，通過對各方案優(yōu)缺點的對比分析

2、，選出變形車輪方案進行深入研究。
　　 為驗證所選方案的可行性，本文對變形車輪進行了運動學分析，并計算了車輪在兩種變形情況下的縮放比，在對移動機構(gòu)進行越障性能分析的基礎(chǔ)上，利用ADAMS軟件對其進行虛擬樣機仿真。
　　 通過理論分析和運動仿真，對移動機構(gòu)的主要零部件進行了選型和設(shè)計。利用Solid Edge對整個系統(tǒng)進行了建模，并對所有零部件模型進行了總裝，在組裝過程中檢驗了設(shè)計的合理性；繪制了設(shè)計零件的圖紙，進行了移動