基于空間四桿機構的靈巧移動平臺研究.pdf

1、移動機器人在林業(yè)、救災、排險、軍事、星球探測等非結構環(huán)境下有著廣泛的應用前景。自主移動機器人在非結構環(huán)境下應具有較強的環(huán)境適應能力。目前研究主要是從車體機構本體的靈巧性和控制系統(tǒng)的反應靈活性兩方面來提高其適應地面環(huán)境的能力。本文著重從移動機器人機構本體方面進行深入的研究。 本文致力于研究靈巧移動的機構平臺，力求在機構本體上有所創(chuàng)新，并借鑒世界各國廣泛研究的無人地面戰(zhàn)車和星球探測車的寶貴經驗，突破傳統(tǒng)車輛設計理念，提出一種基于空間

2、四桿機構的靈巧移動平臺。 本移動平臺以空間4U機構為車體，構成具有兩個自由度可變形車體的輪式移動平臺。針對空間4U機構運用回轉變換張量法進行了深入的運動學分析，通過分析，求出了空間四桿機構中各運動參數(shù)之間的關系。并運用車輛形態(tài)學原理對移動平臺進行了結構設計。隨后本文對該靈巧移動平臺進行了步態(tài)規(guī)劃，對其越障性能進行了有益的分析，并求出其具體越障性能與運動參數(shù)的關系，為下一步的控制系統(tǒng)搭建作了良好的鋪墊。最后，本文利用虛擬樣機技術在