索牽引并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及其標(biāo)定.pdf

1、用于建筑,造船等領(lǐng)域的柔索牽引并聯(lián)機(jī)器人,在山地、丘陵、水面等一些自然環(huán)境下進(jìn)行作業(yè),往往由于地勢(shì)等原因,需要對(duì)柔索牽引并聯(lián)機(jī)器人傳動(dòng)裝置的安裝高度進(jìn)行標(biāo)定,并且為了提高末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)精度,以及在使用普通測(cè)量儀器的情況下確定末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)位置,需要確立一定的標(biāo)定方法來解決以上所述的問題,本文深入研究了關(guān)于柔索牽引并聯(lián)機(jī)器人標(biāo)定的相關(guān)問題。
　　首先,進(jìn)行柔索牽引并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解和正解分析,以及動(dòng)力學(xué)的正解分析,得到末端執(zhí)

2、行器位置與驅(qū)動(dòng)索長的非線性映射關(guān)系。
　　其次,根據(jù)柔索牽引并聯(lián)機(jī)器人的工作情況,采用了任意辨識(shí)點(diǎn)標(biāo)定法來對(duì)機(jī)器人傳動(dòng)裝置的安裝高度進(jìn)行標(biāo)定。
　　再次,根據(jù)柔索牽引并聯(lián)機(jī)器人模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置的正解分析,通過仿真實(shí)驗(yàn)來確定影響末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)位置精度的參數(shù)誤差源,接著通過仿真實(shí)驗(yàn)來對(duì)這些誤差源進(jìn)行辨識(shí)標(biāo)定,從而根據(jù)標(biāo)定的誤差源誤差來修正模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)。
　　最后,在使用普通測(cè)量儀器的情況下,研究索力與末端執(zhí)行器位置之間