基于DSP和CAN總線的助力行走機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、助力行走機(jī)器人技術(shù)研究是比較嶄新的一個(gè)研究領(lǐng)域,近年來(lái)越來(lái)越引起人們的廣泛關(guān)注。它是一種可以讓人穿戴的機(jī)械裝置,能夠增強(qiáng)人的力量、速度等等,是一種典型的人機(jī)一體化系統(tǒng)。本文將對(duì)增強(qiáng)人體下肢能力的助力行走機(jī)器人的關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行研究和設(shè)計(jì)。
　　 針對(duì)助力行走機(jī)器人的特點(diǎn)和較高控制要求,采用高性能的數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)設(shè)計(jì)全數(shù)字伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行電機(jī)的控制,進(jìn)而控制下肢關(guān)節(jié)的動(dòng)作。
　　 在已設(shè)計(jì)出的系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和

2、總體控制框架的基礎(chǔ)上,本文設(shè)計(jì)了基于TMS320F2812DSP的助力行走機(jī)器人的下肢關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的控制方案,重點(diǎn)設(shè)計(jì)了一個(gè)具有位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)的三閉環(huán)PID控制系統(tǒng)。在建立直流電機(jī)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上利用Matlab中的Simulink仿真工具對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)行了仿真,通過(guò)對(duì)三閉環(huán)PID控制參數(shù)進(jìn)行整定,得到了最優(yōu)的控制效果,結(jié)果說(shuō)明這種控制策略是合理可行的。本文設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的軟件模塊,并在DSP的編譯環(huán)境CCS下,用C語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言