基于ARM的清潔機器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、家用清潔機器人是當(dāng)今服務(wù)機器人領(lǐng)域的一個熱門的研究方向,它涉及了當(dāng)前多項人工智能技術(shù)。從理論和技術(shù)角度講,清潔機器人比較具體的體現(xiàn)了移動機器人的多項關(guān)鍵技術(shù),具有較強代表性；從市場前景角度講,清潔機器人大大降低了勞動強度,提高了勞動效率,適用于賓館、酒店、圖書館、辦公場所和家庭。因此,開發(fā)自主智能清潔機器人既具有科研上的挑戰(zhàn)性又具有廣闊的市場前景。 首先,本文簡要介紹了清潔機器人的機械結(jié)構(gòu),并對兩輪驅(qū)動三輪結(jié)構(gòu)的清潔機器人進行了

2、運動學(xué)分析和動力學(xué)分析,為清潔機器人的運動控制和定位技術(shù)的分析打下理論基礎(chǔ)。 其次,本文重點闡述了清潔機器人底層控制系統(tǒng)的設(shè)計和實現(xiàn)。按照模塊化設(shè)計的思想,詳細分析了以ARM嵌入式微處理器為核心的中央控制系統(tǒng)模塊、避障模塊、電機驅(qū)動模塊、測速模塊、清掃模塊和遙控等模塊的電路設(shè)計和軟件編程,并討論了系統(tǒng)可靠性問題。 最后,深入研究了清潔機器人的定位系統(tǒng),并提出了將絕對定位和相對定位相結(jié)合的定位方法。在算法分析和理論建模的基