基于ARM的清潔機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、家用清潔機(jī)器人是當(dāng)今服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)熱門的研究方向,它涉及了當(dāng)前多項(xiàng)人工智能技術(shù)。從理論和技術(shù)角度講,清潔機(jī)器人比較具體的體現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù),具有較強(qiáng)代表性；從市場(chǎng)前景角度講,清潔機(jī)器人大大降低了勞動(dòng)強(qiáng)度,提高了勞動(dòng)效率,適用于賓館、酒店、圖書館、辦公場(chǎng)所和家庭。因此,開發(fā)自主智能清潔機(jī)器人既具有科研上的挑戰(zhàn)性又具有廣闊的市場(chǎng)前景。 首先,本文簡(jiǎn)要介紹了清潔機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),并對(duì)兩輪驅(qū)動(dòng)三輪結(jié)構(gòu)的清潔機(jī)器人進(jìn)行了

2、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和動(dòng)力學(xué)分析,為清潔機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制和定位技術(shù)的分析打下理論基礎(chǔ)。 其次,本文重點(diǎn)闡述了清潔機(jī)器人底層控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。按照模塊化設(shè)計(jì)的思想,詳細(xì)分析了以ARM嵌入式微處理器為核心的中央控制系統(tǒng)模塊、避障模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、測(cè)速模塊、清掃模塊和遙控等模塊的電路設(shè)計(jì)和軟件編程,并討論了系統(tǒng)可靠性問(wèn)題。 最后,深入研究了清潔機(jī)器人的定位系統(tǒng),并提出了將絕對(duì)定位和相對(duì)定位相結(jié)合的定位方法。在算法分析和理論建模的基