基于OpenGL的機(jī)器人三維仿真與離線編程.pdf

1、機(jī)器人仿真作為機(jī)器人設(shè)計(jì)和研究的安全可靠、靈活便捷的工具,發(fā)揮著越來越重要的作用.該文針對自行設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人,開發(fā)了一個(gè)基于VC環(huán)境的機(jī)器人三維仿真與離線編程系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的仿真與離線編程.主要進(jìn)行了以下一些研究工作:首先在PC機(jī)上,利用MFC和OpenGL在Visual C++環(huán)境下構(gòu)建了機(jī)器人的可視化運(yùn)動(dòng)場景,建立了機(jī)器人可視化三維仿真模型.其次采用標(biāo)準(zhǔn)Denavit-Hartenberg法建立機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)學(xué)坐標(biāo)和運(yùn)動(dòng)學(xué)

2、模型,對該機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題、逆問題進(jìn)行分析與可視化仿真,然后對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行軌跡規(guī)劃的研究,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人沿軌跡連續(xù)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)畫生成.之后實(shí)現(xiàn)了上下位計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)連接,以便于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制.該文詳細(xì)論述了機(jī)器人仿真系統(tǒng)中三維模型的建立、軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真、模型的顯示技術(shù).通過對一個(gè)機(jī)器人三維仿真系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析,闡述了用PC機(jī)取代計(jì)算機(jī)工作站,以實(shí)現(xiàn)在Windows環(huán)境下實(shí)現(xiàn)三維時(shí)實(shí)動(dòng)畫仿真的一種有效方法.該方法具有低硬件需求