類腦智能機器人系統(tǒng)中的若干問題研究.pdf

1、類腦智能機器人系統(tǒng)是融合了視覺、聽覺、思考和執(zhí)行等能力的綜合智能系統(tǒng),它能夠以類似于人腦工作的方式運行.它是緊跟隨第三代機器人的發(fā)展潮流而提出的,是復旦大學985支持項目,也是一個長期科研計劃.該文對參與的類腦系統(tǒng)開發(fā)工作做了總結,主要包括以下幾個方面:1)針對類腦系統(tǒng)有識別顏色目標的要求,而拍攝的目標顏色隨光照條件而變化的情況,對國際顏色恒常處理領域(亦即白平衡)的工作進行了充分的搜集整理和仿真,發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有的基于對角陣模型的顏色恒常算法

2、,例如灰色世界、白色區(qū)域、色域映射和神經網(wǎng)絡算法,在圖像中顏色目標數(shù)量少的情況下往往出現(xiàn)過校正現(xiàn)象,使得校正后的顏色偏差比不校正還要大,而這種情況在類腦智能機器人的機器視覺處理中是有可能出現(xiàn)的.因此而提出了用圖像熵對校正對角陣進行約束的方法,當圖像顏色目標數(shù)量少時,不校正或少校正,在一定程度上減少了現(xiàn)有顏色恒常算法的校正誤差.2)針對系統(tǒng)對三維剛體目標的識別要求,從視覺不變量入手,廣泛整理了現(xiàn)有的基于仿射近似模型的算法,在充分仿真基礎上

3、發(fā)現(xiàn),基于區(qū)域的仿射矩不變量對噪聲敏感,而基于目標輪廓的一系列仿射不變量在輪廓提取缺陷的情況下容易識別錯誤.受這些仿射不變量構造方法的啟發(fā),提出了基于目標離散邊緣的統(tǒng)計仿射不變量和獨立元-統(tǒng)計仿射不變量,它們不需要斷裂輪廓連接和跟蹤,而且不僅能利用目標的外部輪廓,還能利用目標內部的邊緣,在目標邊緣信息提取出現(xiàn)斷裂、丟失的情況下能夠保持較高的魯棒性,在一定程度上克服了基于輪廓的仿射不變量的不足.3)針對能力風暴機器人,開發(fā)了無線全雙工通信