視覺伺服雙臂冗余度機器人機構(gòu)設(shè)計及其運動學研究.pdf

1、該文以該實驗室自行研制的YJP-1型視覺伺服雙臂冗余度機器人實驗平臺為背景,在以下方面進行了一些研究.參與了YJP-1型視覺伺服雙臂冗余度機器人機構(gòu)的總體設(shè)計.運用“匹配原理”對其關(guān)節(jié)傳動比進行了優(yōu)化設(shè)計,使各關(guān)節(jié)具有最大的加速能力.運用質(zhì)量平衡原理對各關(guān)節(jié)驅(qū)動電機在機械臂上的位置進行了優(yōu)化設(shè)計,減小了驅(qū)動電機的負載以及整個機器人系統(tǒng)慣量耦合的不利影響.對YJP-1型冗余度機器人進行了運動學分析.用D-H方法建立了YJP-1型冗余度機器

2、人單臂的運動學方程.運用一種新的方法建立了YJP-1型機器人前面四個決定末端抓手位置的自由度的Jacobian矩陣.在平面三自由度機器人分析的基礎(chǔ)上,對YJP-1型機器人的奇異性進行了分析.運用矩陣分離法以不同的性能指標對平面三自由度機器人和YJP-1型冗余度機器人的運動學逆解進行了研究,在此基礎(chǔ)上對平面三自由度機器人和YJP-1型冗余度機器人的軌跡規(guī)劃進行了研究,并進行了仿真計算.滑模變結(jié)構(gòu)控制是一種具有強魯棒性的非線性控制方法.該文