輪腿式移動機器人穩(wěn)定性控制的研究.pdf

1、　　隨著社會的進步和人類文明的發(fā)展，機器人的應用領域越來越廣，特別是在一些危險領域，機器人發(fā)揮了不可替代的作用。結合著本課題的研究背景，綜合了輪式移動機器人移動迅速、靈活的特點及腿式移動機器人越障能力強的特點，設計了一種輪腿式結構的移動機器人，對其移動過程中車身的穩(wěn)定性控制做了研究，并通過計算機仿真驗證了控制效果，論文主要創(chuàng)新性工作包括以下幾部分：
　　首先，根據(jù)課題研究背景設計出一種輪腿式移動機器人結構，該機器人共用五個電機可

2、以實現(xiàn)轉向、驅動、越障、調整橫滾角、俯仰角等多個動作，功耗低而且控制簡單，即使在非平整路面也具有較強的通過能力。
　　其次，結合傳統(tǒng)控制方法中的 PID 控制與智能控制方法中的模糊控制的優(yōu)點，采用模糊自適應PID參數(shù)的控制方法作為機器人的穩(wěn)定性控制策略。另外，通過對控制策略進行靜態(tài)、動態(tài)仿真分析驗證了其具有控制精度高、實時性好等特點，基本上可以滿足機器人的穩(wěn)定性控制的要求。
　　最后，將機器人模型引入 ADAMS 與 M