網絡機器人分布式智能控制體系.pdf

1、在分析了以往網絡機器人系統(tǒng)研究的基礎上，本文提出了網絡機器人分布式智能控制體系，用以描述一種通用、開放、分布式的網絡機器人構建體系和遙操作平臺。網絡機器人分布式智能控制體系的理論框架由以下部分構成：機器人通用智能體系框架、基于行為和任務的網絡機器人遙操作模式、機器人分布式網絡計算環(huán)境和分布式自主感知策略。為實現(xiàn)通用化、標準化的網絡機器人控制平臺，本文提出了機器人通用智能體系框架，在抽象混雜結構基于行為策略基礎上，將機器人

2、的感知過程和決策過程抽象為動作層、行為層、任務層、感知信息、感知空間和傳感器等九個原語，定義了面向目標式的原語接口，并添加了支持分布式體系的設計。為解決基于Internet 的機器人遙操作中穩(wěn)定性和同步性問題，本文提出了基于行為和任務的網絡機器人遙操作模式。為實現(xiàn)多主機協(xié)作的復雜機器人系統(tǒng)提供便利的開發(fā)環(huán)境，以及為通過標準化的網絡接口組織機器人的部件提供軟件基礎，本文將分布式網絡計算引入機器人領域中，設計實現(xiàn)了機器人分布式