移動機器人目標識別及跟蹤搬運策略研究.pdf

1、視覺伺服研究是移動機器人研究領(lǐng)域的熱點之一。本文介紹了基于單目視覺的移動機器人跟蹤算法，設(shè)計了移動機器人運動目標跟蹤及搬運的整體框架，建立了一個基于云臺攝像機的純顏色目標識別及跟蹤搬運系統(tǒng)。 ⑴闡述了單目視覺測距的原理，介紹了張正友提出的標定方法，并利用該方法對云臺攝像機進行了標定，通過實驗的方法討論了單目視覺測距的誤差精度問題，同時用動態(tài)標定解決了云臺攝像機位姿變化的問題。為了使云臺攝像機在跟蹤目標時運動得更加平滑，反應(yīng)更加迅

2、速，本系統(tǒng)將Kalman濾波器算法用于目標跟蹤，對Kalman濾波器的算法做了介紹，并闡述了Kalman濾波器在本系統(tǒng)中的工作過程。 ⑵推導(dǎo)了圖像上目標位置變化與云臺攝像機轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系，對云臺攝像機建立了數(shù)學(xué)模型，并介紹了機器人車體的運動模型以及夾取裝置的工作過程。從顏色模型的角度對機器人視覺系統(tǒng)中的顏色識別進行了闡述。介紹了RGB和HSI兩種常用的顏色模型，通過實驗對兩種顏色模型進行了比較。并用種子填充算法對圖像信息進行了目