面向IDGPS機(jī)器人集群通信鏈路故障檢測(cè)與恢復(fù).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人在軍事和民用上都具有廣泛的應(yīng)用價(jià)值，也因此成為國(guó)內(nèi)外很多機(jī)構(gòu)和組織的熱點(diǎn)研究項(xiàng)目，機(jī)器人精確定位在移動(dòng)機(jī)器人研究中占據(jù)重要的地位。逆向差分GPS技術(shù)(Inverse Difference GPS，簡(jiǎn)稱(chēng)IDGPS)在信息傳輸上與差分GPS技術(shù)是個(gè)相反的過(guò)程，是個(gè)聚合的過(guò)程。移動(dòng)站通過(guò)數(shù)據(jù)鏈路將GPS定位信息發(fā)送到基準(zhǔn)站，基準(zhǔn)站進(jìn)行差分運(yùn)算，有效消除共同誤差，得到移動(dòng)站的精確位置。本文側(cè)重于研究用作IDGPS數(shù)據(jù)鏈路的移動(dòng)機(jī)器人網(wǎng)

2、絡(luò)性能變化，通信故障檢測(cè)以及通信故障恢復(fù)。 論文首先回顧目前差分GPS技術(shù)中常用的通信方式，結(jié)合移動(dòng)機(jī)器人特點(diǎn)給出了IDGPS移動(dòng)機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)總體構(gòu)成，采用移動(dòng)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)作為IDGPS數(shù)據(jù)鏈路。第三章采用Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)組建移動(dòng)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)，NS-2仿真實(shí)驗(yàn)測(cè)試了該數(shù)據(jù)鏈路在外界環(huán)境變化時(shí)數(shù)據(jù)鏈路性能變化。針對(duì)IDGPS數(shù)據(jù)鏈路可能出現(xiàn)的通信故障，第四章研究了數(shù)據(jù)鏈路通信故障檢測(cè)，基于定向網(wǎng)絡(luò)輪詢(xún)的控制信息傳遞結(jié)合計(jì)時(shí)器原理實(shí)現(xiàn)