擬人機(jī)器人頭部視覺(jué)聽(tīng)覺(jué)跟蹤關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf_第1頁(yè)
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1、河北工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文擬人機(jī)器人頭部視覺(jué)聽(tīng)覺(jué)跟蹤關(guān)鍵技術(shù)研究姓名：龍東申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專(zhuān)業(yè)：機(jī)械制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師：孫立新20071101擬人機(jī)器人頭部視覺(jué)聽(tīng)覺(jué)跟蹤關(guān)鍵技術(shù)研究iiTRACKINGKEYTECHNOLOGYRESEARCHOFVIDEOAUDIOFUSIONBASEDONTHEHEADOFROBOTABSTRACTSoundimageinfmationashumanperceptionisnotonlythema

2、inwaytotheenvironmentbutalsothekeytechnologyofvideoaudionavigationbasedonhumanoidrobot.Indertoimprovethenavigationcapacityofrobotitisanimptantpartofresearchusingaudiovideotechnology.Thedevelopmentofrobotvideoaudiowillnot

3、onlygreatlypromotethedevelopmentofintelligentsystemalsobroadenthescopeofthestudyapplicationareasofintelligentmachines.Thetargettrackingisafoundationalneedofhumanrobotsothemainwkofthispaperisnamelytargettrackingbasedonaud

4、iovideofusion.Videotrackingismematurethanaudiotrackingwhichisstillintheresearchstagesothataudioisemphasesofthispaper.Therefethetestflatismainlybasedonaudio.Atfirstindertosolvethisnoisyenvironmentalbackgroundfthelimitatio

5、nsofthispaperthispaperputfwardanewapproachofdenoisingthatistheseconddecompositionwaveletglobalthreshold.Wavelettransfmisthebasictheyofthisapproachthethresholdmethodofdenoisingisused.Thisapproachdiffersfromconventionalmet

6、hodsinthatitdecomposeshighfrequencyparttwice.Testresultsshowthatthisalgithmimprovedsignaltonoiseratiowipedoffthemostnoisewiththeintacteffectiveenergy.Therefetheinterferenceproblemofvoicesignalisabsolutelysolved.Atthesame

7、timethispartbuiltupagoodfoundationfpitchdetecting.Therearemanymethodsthattrackspitchdetectingofspeechsignalhoweverthesemethodsproposedhavenotonlyadvantagesbutalsodisadvantages.Soanewalgithmisgiveninthispaperthatisthefusi

8、onautocrelationfunctionaveragemagnitudedifferencefunction.Ingeneralthismethodisapplicabletothenoisyenvironmentofrealtimeprocessing.Thisstephasplayedakeyroleinspeechseparationmultitargettrackingtestresultsshowedthatthisme

9、thodbehavesrobustlyverymuchsimultaneouslypitchdetectingisveryrapid.Wealsocangetaconclusionthatpeaksaremeobviousthejudgeofsurdsonantismeaccurate.FinallyImptanceParticleFilterisusedastargettrackingalgithminaudiovideofusion

10、.Inthisalgithmaudiovisualinfmationareinasymmetricmannersothattheycancompensatefeachothertoabetterextent.Thisalgithmismerobustthantrackingalgithmbasedonlyonvisualaudioinfmationitisalsorobusttolightchangebackgroundchangeoc

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