一種具有半球工作空間的2-DOF并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究.pdf

1、提出一種新型2自由度球面并聯(lián)解耦機(jī)構(gòu)，并對(duì)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型、運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)、工作空間、空間模型等方面進(jìn)行了比較全面的研究，最后運(yùn)用OpenGL進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。具體內(nèi)容為： 1. 由并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合的研究現(xiàn)狀，總結(jié)出機(jī)構(gòu)型綜合的一般步驟和方法，進(jìn)而提出新型2-DOF球面并聯(lián)解耦機(jī)構(gòu)； 2. 建立新型2-DOF并聯(lián)球面機(jī)構(gòu)的位置正反解，給出機(jī)構(gòu)雅可比矩陣表達(dá)式，是分析機(jī)構(gòu)各種性能指標(biāo)的基礎(chǔ)；由機(jī)構(gòu)的工作空間入手，逐步改進(jìn)機(jī)構(gòu)以求得最大

2、的工作空間，最后給出工作空間的解析表達(dá)式； 3. 運(yùn)用空間模型理論建立該機(jī)構(gòu)的空間模型，為性能分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)打下基礎(chǔ)； 4. 對(duì)球面機(jī)構(gòu)的速度傳遞各向同性、力傳遞各向同性、運(yùn)動(dòng)傳遞指標(biāo)、承載能力極值等性能進(jìn)行分析，并在解空間內(nèi)得出相應(yīng)的性能圖譜；由這些直觀的性能圖譜，在解空間內(nèi)找到比較合適的點(diǎn)，以確定球面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)桿長(zhǎng)度等參數(shù)，為機(jī)構(gòu)的優(yōu)化提供依據(jù)； 5. 最后采用Microsoft VC++中調(diào)用OpenGL函