STEWART平臺的WASHOUT算法研究.pdf

1、現(xiàn)代運動模擬器通常采用并聯(lián)六自由度Stewart平臺作為運動系統(tǒng)。Stewart平臺具有剛度好、定位精度高、承載能力大的特點，特別適合于高精度、大荷載且對工作空間要求相對較小的場合，所以六自由度并聯(lián)平臺的這些優(yōu)點決定了它非常適合應用在運動模擬器中。
　　由于Stewart平臺的運動范圍有限，不可能完全再現(xiàn)真實交通工具的運動軌跡。所以需要用Washout濾波算法，將交通工具的實際運動變換成使人有相似感受而且模擬器能夠實現(xiàn)的信號。因此

2、模擬器的模擬運動是否逼真，Washout濾波器設計的好壞至關重要。本文的核心內容就是針對Stewart平臺進行Washout濾波器的設計及其性能仿真和試驗。
　　本文詳細闡述了Washout濾波器的設計過程。通過比較選擇了經(jīng)典的Washout算法；確定上平臺質心為Washout位置；總結了濾波器形式的影響因素；推算出各個濾波器的最低階數(shù)；計算推導了傾斜協(xié)調通道對濾波器階數(shù)的影響。
　　本文的Washout濾波器具有如下基本形

3、式：對于高通加速度通道，平移和側移方向都采用二階高通濾波，升沉方向采用三階高通濾波；傾斜協(xié)調通道縱向和側向都選擇二階低通濾波器；高通角速度通道的三個方向都采用二階高通濾波器。根據(jù)經(jīng)驗初選濾波器參數(shù)，最后對濾波器參數(shù)進行了優(yōu)化。
　　通過Matlab搭建仿真模型，證明Washout濾波算法能夠提高模擬逼真度。然后，改變相關濾波器的自然響應頻率，通過分析輸出信號，總結出了Washout濾波器自然響應頻率的選擇原則。
　　最后，用