大射電望遠(yuǎn)鏡精調(diào)Stewart平臺(tái)系統(tǒng)的控制與實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、該文基于新一代大射電望遠(yuǎn)鏡光機(jī)電一體化創(chuàng)新設(shè)計(jì)方案,針對(duì)饋源指向跟蹤系統(tǒng)高精度軌跡跟蹤要求,比較系統(tǒng)地對(duì)精調(diào)Stewart平臺(tái)及饋源指向跟蹤系統(tǒng)的復(fù)合控制策略與方法進(jìn)行了研究,從工程實(shí)際出發(fā),對(duì)控制系統(tǒng)硬件與軟件進(jìn)行了合理地設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā),具體可歸納為以下四個(gè)方面:1.對(duì)精調(diào)Stewart平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題進(jìn)行了分析,采用了關(guān)節(jié)式分布控制策略,設(shè)計(jì)了實(shí)際功能包含位置控制和速度控制的雙環(huán)伺服系統(tǒng).2.在關(guān)節(jié)空間設(shè)計(jì)了強(qiáng)魯棒性的自抗擾控制器實(shí)現(xiàn)

2、了精調(diào)Stewart平臺(tái)的高精度軌跡跟蹤,實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了控制算法的有效性.3.提出了大射電望遠(yuǎn)鏡饋源指向系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃策略、軌跡跟蹤控制模型和復(fù)合控制策略.4.根據(jù)項(xiàng)目要求,對(duì)精調(diào)Stewart平臺(tái)控制專用系統(tǒng)軟件與硬件進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)和具體開(kāi)發(fā).以50m縮比模型為對(duì)象,進(jìn)行了大量地實(shí)驗(yàn)與測(cè)試,實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了控制算法、控制策略、所開(kāi)發(fā)軟件及硬件的工程有效性與可行性,取得了較好的效果.從理論和工程兩個(gè)方面,為實(shí)際建造新一代大射電望遠(yuǎn)鏡500m