基于高速插補(bǔ)算法的運動控制器的研究.pdf

1、本文在分析和研究了國內(nèi)外多種運動控制器的基礎(chǔ)上,設(shè)計了一種以高速微處理器和現(xiàn)場可編程邏輯門陣列為核心器件的基于可編程邏輯控制器模塊化原則的運動控制器.該運動控制器可以對步進(jìn)電機(jī)和全數(shù)字式伺服電機(jī)進(jìn)行控制,具有雙路脈沖輸出或脈沖加方向兩種脈沖輸出方式,可以實現(xiàn)1～2獨立或插補(bǔ)控制.用戶可通過編程實現(xiàn)自動加減速控制.運動控制器除了具有輸出控制脈沖外,還具有硬件限位、原點檢測功能,故障檢測功能,16入16出的通用用戶可編程口,提供標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)R

2、S232通訊端口.該運動控制既可獨立適用,也可作為可編程控制器系統(tǒng)的一個特殊功能擴(kuò)展模塊使用,與可編程控制器主模塊組成控制系統(tǒng).本文分析研究了步進(jìn)電機(jī)運動控制器和步進(jìn)電機(jī)放大器組成的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的工作方式,又研究了數(shù)字式伺服運動控制器和伺服放大器組成的伺服電機(jī)控制系統(tǒng)的工作方式,設(shè)計了一種通用的運動控制器,實現(xiàn)了對伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的控制.運動控制的核心是插補(bǔ)控制,運動控制器通過插補(bǔ)實現(xiàn)運動軌跡控制.本文研究了高速插補(bǔ)的控制方法,采