2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩67頁(yè)未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、本文綜述了足球機(jī)器人比賽的系統(tǒng)建立與發(fā)展,并在此基礎(chǔ)上,研究并建立了JP-Robocup F2000A型全自主式足球機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)。足球機(jī)器人比賽系統(tǒng)是典型的多智能體系統(tǒng),其中的全自主式足球機(jī)器人是一種實(shí)時(shí)的自主運(yùn)動(dòng)的智能機(jī)器人,其研究涉及多個(gè)學(xué)科理論與技術(shù),體現(xiàn)了信息科學(xué)與人工智能技術(shù)的最新成果。 文中首先對(duì)構(gòu)成JP-Robocup F2000A型全自主足球機(jī)器人平臺(tái)的主要功能模塊進(jìn)行了研究,包括運(yùn)動(dòng)子系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)、決策子

2、系統(tǒng)等子系統(tǒng)的詳細(xì)設(shè)計(jì)與系統(tǒng)搭建。其中,足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)占有重要的研究意義,也是全自主式足球機(jī)器人的主要研究模塊之一,其研究目標(biāo)是在機(jī)器人足球競(jìng)賽所規(guī)定的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中,通過(guò)視覺系統(tǒng)的圖像采集與目標(biāo)識(shí)別等方法,為機(jī)器人提供所需參數(shù)。視覺系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)方面采用的是雙目異構(gòu)結(jié)構(gòu),主要的視覺輸入采用松下公司出品的WV-CP240型攝像機(jī),大恒CG400圖像采集卡和焦距為3.5-8mm的變焦鏡頭,為視覺系統(tǒng)的研究打下基礎(chǔ)。 在視覺系統(tǒng)的

3、算法研究部分,考慮到足球機(jī)器人所在的環(huán)境,以YUV顏色空間為參考空間,用閾值方法對(duì)所攝入的圖像進(jìn)行處理,采用改進(jìn)的游程編碼方法對(duì)圖像格式進(jìn)行描述,以減小存儲(chǔ)容量,提高機(jī)器人的處理速度。在采樣過(guò)程中提出了一種基于近似正態(tài)分布的顏色采樣模型計(jì)算各顏色閾值,取得了良好的實(shí)驗(yàn)效果。采用基于樹型結(jié)構(gòu)的路徑壓縮合并算法進(jìn)行圖像分割和識(shí)別。在設(shè)計(jì)機(jī)器人定位算法過(guò)程中,本文綜合分析了已有的定位算法或技術(shù),提出了采用攝像機(jī)針孔模型和基于路標(biāo)的幾何計(jì)算算法

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論