基于DSP、CPLD的運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)及運(yùn)動(dòng)控制算法研究.pdf

1、開(kāi)放式數(shù)控技術(shù)是未來(lái)數(shù)控技術(shù)發(fā)展的主要方向之一，運(yùn)動(dòng)控制器作為PC＋NC類(lèi)開(kāi)放式數(shù)控技術(shù)的關(guān)鍵部件具有很高的技術(shù)研究?jī)r(jià)值。
　　在分析了決定數(shù)控系統(tǒng)性能的若干關(guān)鍵技術(shù)后，重點(diǎn)對(duì)與運(yùn)動(dòng)控制器相關(guān)的硬件及軟件技術(shù)進(jìn)行了較深入的研究。其中硬件技術(shù)方面提出了三種運(yùn)動(dòng)控制器的總體實(shí)現(xiàn)方案，綜合各方面因素及現(xiàn)有條件后選擇了DSP＋CPLD＋I(xiàn)SA的硬件實(shí)現(xiàn)形式；然后依據(jù)所選方案對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器的各部分電路進(jìn)行了具體的實(shí)現(xiàn)分析，完成了三軸數(shù)字控制量

2、輸出、三路正交編碼器反饋輸入、48路數(shù)字量 I/O、雙口 RAM接口、CAN總線通信等電路的設(shè)計(jì)，給出了詳細(xì)完整的實(shí)用硬件電路解決方案。同時(shí)制造出了實(shí)用的運(yùn)動(dòng)控制器樣片，并完成了全部的硬件調(diào)試。
　　軟件技術(shù)方面詳細(xì)分析了逐點(diǎn)比較法、數(shù)字積分法、最小偏差法等實(shí)用插補(bǔ)算法的組成和特點(diǎn)，重點(diǎn)論述了以上各種插補(bǔ)算法在 DSP中的軟件實(shí)現(xiàn)。對(duì)最小偏差法與數(shù)字積分法的具體實(shí)現(xiàn)程序進(jìn)行了改進(jìn)，提出了一種利用硬件同步定時(shí)器實(shí)現(xiàn)的高速直線插補(bǔ)方法

3、。另外還對(duì)運(yùn)動(dòng)控制中的速度控制以及加減速技術(shù)進(jìn)行了算法分析。
　　提出了一種運(yùn)動(dòng)控制器底層程序總體架構(gòu)方案，以此架構(gòu)編制的系統(tǒng)程序已可以進(jìn)行實(shí)際硬件的運(yùn)行演示。對(duì)匯編與 C語(yǔ)言的混合編程技術(shù)進(jìn)行了較詳細(xì)的論述。給出了討論過(guò)的所有插補(bǔ)算法的程序流程圖，并在附錄中列出了部分實(shí)用程序。
　　對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了簡(jiǎn)要的論述，并給出了一種簡(jiǎn)便有效的制作驅(qū)動(dòng)程序的方法。最后對(duì)整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器的軟硬件設(shè)計(jì)與調(diào)試中出現(xiàn)的問(wèn)題