倒棱機(jī)伺服系統(tǒng)控制方法研究.pdf

1、電液伺服系統(tǒng)輸出力大，響應(yīng)速度快，因此在許多領(lǐng)域有所應(yīng)用，倒棱機(jī)控制系統(tǒng)采用電液伺服系統(tǒng)。眾所周知，對于電液伺服控制系統(tǒng)，伺服閥節(jié)流方程的非線性使得系統(tǒng)在忽略滯環(huán)、死區(qū)等非線性因素外，系統(tǒng)仍然呈非線性特性，而且干擾的時變性及強(qiáng)耦合也造成了系統(tǒng)的非線性。在有些情況下(如分析系統(tǒng)的小擾動穩(wěn)定性和小給定動態(tài)品質(zhì))，可以將系統(tǒng)在某一平衡點(diǎn)處近似線性化，這樣可以采用線性化的理論與方法進(jìn)行分析與控制設(shè)計。但是，還有一些情況如分析系統(tǒng)的大擾動穩(wěn)定性與

2、大給定下動態(tài)品質(zhì)時，就不易將它近似作為線性系統(tǒng)處理。倒棱機(jī)伺服控制既有大動態(tài)輸入又有小動態(tài)輸入，故論文結(jié)合工程實(shí)際對控制算法做了較為深入的研究。主要工作如下： 1．對閥控對稱缸的電液伺服模型進(jìn)行工作點(diǎn)附近近似線性化處理，應(yīng)用線性理論的方法對控制器進(jìn)行設(shè)計并仿真。 2．對閥控非對稱缸模型在其非線性模型的基礎(chǔ)上，直接應(yīng)用PID算法進(jìn)行仿真，并應(yīng)用于工程實(shí)踐。 3．應(yīng)用非線性控制理論分別對閥控對稱缸和閥控非對稱缸進(jìn)行控