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1、本文在前人工作的基礎(chǔ)上,對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了進(jìn)一步的研究。 綜述了移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展概況、研究?jī)?nèi)容和發(fā)展趨勢(shì),介紹了自行研制的移動(dòng)機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)構(gòu)成和性能指標(biāo)。 在原運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制電路、驅(qū)動(dòng)電路、光電隔離、速度傳感器設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,進(jìn)行了系統(tǒng)電源的設(shè)計(jì),完成了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的脈寬調(diào)制(PWM)控制、轉(zhuǎn)速測(cè)量和與上位機(jī)的串口通信的程序設(shè)計(jì)。 為了改善對(duì)直流電機(jī)的控制效果,研究了直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型,
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