下肢康復機器人的重心控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、康復訓練機器人技術是近年來迅速發(fā)展起來的一門新興技術，是機器人技術在醫(yī)學領域的新應用。下肢康復訓練機器人是其中的一種，它可以模擬正常人的行走姿態(tài)，并且可以承擔一部分人體的重量，對下肢有運動障礙的病人進行有效的下肢康復訓練。本課題的主要研究內容是下肢康復訓練機器人的重心控制系統(tǒng)機構設計、硬件在回路中的仿真、控制系統(tǒng)設計和實驗研究。 本文介紹了康復訓練機器人以及繩驅動的國內外發(fā)展現狀和應用情況，提出了重心控制系統(tǒng)的總體設計方案；對機

2、構的運動學進行了簡單的分析，并且運用Matlab中的Simulink模塊對運動學進行了仿真。另外，通過DSPACE對系統(tǒng)進行硬件在回路中的仿真，利用Matlab中的ident命令得出了系統(tǒng)模型。根據系統(tǒng)模型，利用Matlab中的sisotool工具設計出PID控制器，為機器人的控制系統(tǒng)提供可靠的理論依據和參數。 根據仿真的結果，研制重心控制機器人的控制系統(tǒng)，設計基于TMS320LF2407A的微控制電路、存儲器電路、3.3V-5

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