基于空間7r機構(gòu)的機器人關節(jié)動力學研究_第1頁
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文檔簡介

1、南昌航空大學碩士學位論文基于空間7R機構(gòu)的機器人關節(jié)動力學研究姓名：張仲宇申請學位級別：碩士專業(yè)：航空宇航制造工程指導教師：許瑛20070601IIAbstractJointisoneoftheimptantcomponentsofarobotitsparameterssuchasweightstructuralconfigurationdimensionetchavedirectinfluenceontheperfmanceofaro

2、bot.ArobotwillhavecompacthighwkreliabilityreducingrequirementonshaftalignmentbyintroducingtheSpatial7RMechanism(S7RM).ThispaperadoptsNewtonRaphsonmethodtosolvethenonlinearequationswhichcomefromtheS7RM’sdynamicmodelestabl

3、ishedbytheauthfindsouttherelationsamongtherelativelyrotationangleofcomponentsvalidatesthecrectnessofthemodelproposedbytheauththeetically.Thispaperbuildstheentitymodelofeachcomponentwith3DmodelingsoftwareSolidwkscompletes

4、theirvirtualassemblydynamicsimulationinterferencedetectionthebuildsavirtualmultirigidbody(MRB)prototypeofS7RMbyimptingtheentitymodelfromSolidwksintoADAMSfinallygainstheeffectsonkinematicsperfmancebythetsionanglesshaftmis

5、alignmentparametersetc.bytheusingofkinematicssimulationthetheyoftheMRB.ThispaperalsobuildsaMultiFlexiblebody(MFB)SystemsofS7RMwithADAMSAutoFlexmoduleobtainsstresscurveofeveryrevolutionjointtheeffectcurvesofstructuralpara

6、metersofmechanismoverthestressofrevolutionjointbydynamicsimulationanalysisbasedonthedynamictheyofMFBsolves14dernaturalfrequencyvibrationmodelsofeverycomponentbyusingthepowerfulmodalanalysisfunctionofANSYS(8.0)gainsstress

7、nephogramstrainnephogrammaximumvalueofstressstrainanalyzestheeffectsofthestructuralparametersovermaximumstressbyusingANSYS(8.0)’spowerfulmodalanalysisfunction.ThispapermainlystudiesondynamicofrobotjointsbasingonS7RM(spat

8、ial7Rmechanism)theconclusionsobtainednotonlyhaveimptantsignificancetotrialmanufacturingperfmanceassessmentofthejointphysicalprototypebutalsohasreferencevaluefbuildingvirtualprototypedynamicanalysisofothercomplexmechanism

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