六自由度畢業(yè)論文--基于六自由度并聯(lián)機床的運動學(xué)和動力學(xué)仿真

1、<p>　　基于六自由度并聯(lián)機床的運動學(xué)和動力學(xué)仿真</p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　隨著產(chǎn)品的多樣化、更新頻繁、系統(tǒng)復(fù)雜化、以及企業(yè)間競爭的日趨激烈，傳統(tǒng)的產(chǎn)品設(shè)計、實驗方法已經(jīng)很難滿足企業(yè)當(dāng)前生存和發(fā)展的需要?；谟嬎銠C技術(shù)的數(shù)字化設(shè)計方法——虛擬樣機技術(shù)便應(yīng)運而生。它是當(dāng)前設(shè)計制造領(lǐng)域的一門新技術(shù)，涉及到多體動力學(xué)，計算方

2、法與軟件工程等學(xué)科。它利用軟件建立機械系統(tǒng)的三維實體模型和力學(xué)模型，分析和評估系統(tǒng)的性能，從而為物理樣機的設(shè)計和制造提供參數(shù)依據(jù)。</p><p>　　并聯(lián)平臺是機構(gòu)學(xué)理論、機器人技術(shù)和數(shù)控技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物。本文的研究對象是Stewart六桿平臺，該平臺是用于微細加工機床的工作臺，精度要求在微米級。在模型的構(gòu)建上，采用了三維繪圖軟件UG，先在UG中完成平臺的幾何建模，根據(jù)平臺工作姿態(tài)的不同建立了三種運動模型，并在U

3、G的運動仿真模塊中完成運動學(xué)和動力學(xué)仿真，檢驗動平臺的動態(tài)性能和動平臺運動時的干涉。然后利用ANSYS解算器進行有限元計算分析，得到平臺的動靜態(tài)特性。</p><p>　　通過本文，不但提供了一種全新的微細加工的方法（激光復(fù)合微細加工）和平臺（Stewart平臺），還提供了一種基于虛擬樣機技術(shù)的并聯(lián)平臺的設(shè)計理念，它使傳統(tǒng)的設(shè)計工作簡化，大大縮短了設(shè)計時間和成本，并可以得到最優(yōu)化的設(shè)計模型。</p>

4、<p>　　關(guān)鍵詞： 并聯(lián)機床 多體動力學(xué) 虛擬樣機 動力學(xué)仿真 動態(tài)特性 微銑削 Stewart平臺 ANSYS UG</p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　獨創(chuàng)性聲明············&#

5、183;············</p><p>　　學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書··················&l

6、t;/p><p>　　摘要····························</p><p><b>

7、;　　第一章 緒論</b></p><p>　　1.1 概術(shù)·························</p><p>　

8、　1.2 并聯(lián)平臺主要理論研究·················</p><p>　　1.3微細加工技術(shù)············

9、;··········</p><p>　　1.4 課題研究內(nèi)容及意義··················</p><

10、;p>　　第二章 平臺方案設(shè)計</p><p>　　2.1 設(shè)計要求·······················</p><p>　　2.2 并聯(lián)機構(gòu)&#

11、183;······················</p><p>　　2.3 Stewart平臺········

12、··············</p><p>　　2.4 基于遺傳算法的并聯(lián)機器人運動學(xué)逆解··········</p><p>　　2.5 工作臺設(shè)計

13、······················</p><p>　　2.6 主軸部件設(shè)計·········&

14、#183;···········</p><p>　　2.7 并聯(lián)平臺干涉問題···················

15、</p><p>　　2.8 控制系統(tǒng)·······················</p><p><b>　　第三章 動力學(xué)仿真</b>

16、</p><p>　　3.1多體系統(tǒng)動力學(xué)簡介··················</p><p>　　3.2 虛擬樣機仿真技術(shù)簡介······

17、3;··········</p><p>　　3.3 UG軟件簡介·····················

18、;·</p><p>　　3.4 仿真內(nèi)容·······················</p><p>　　3.5 Stewart平臺動力學(xué)仿真

19、83;················</p><p>　　3.6 本章小結(jié)···············

20、········</p><p>　　第四章 有限元仿真分析</p><p>　　4.1 有限元分析方法及應(yīng)用·················

21、;</p><p>　　4.2 有限元分析內(nèi)容····················</p><p>　　4.3 并聯(lián)平臺有限元分析方法····

22、83;···········</p><p>　　4.4 應(yīng)用有限元分析方法的有關(guān)原則·············</p><p>　　4.5 平臺重要部

23、件的有限元分析···············</p><p>　　4.6 本章小結(jié)···············&#

24、183;·······</p><p><b>　　第五章 結(jié)論與展望</b></p><p>　　5.1 結(jié)論···············

25、3;··········</p><p>　　5.2 展望·····················

26、83;····</p><p>　　參考文獻資料························</p><p>

27、;　　致謝·····························</p><p><b>　　緒論</b&

28、gt;</p><p><b>　　1.1概述</b></p><p>　　為了提高對生產(chǎn)環(huán)境的適應(yīng)性，滿足快速多變的市場需求，近年來全球機床制造業(yè)都在積極探索和研制新型多功能的制造裝備與系統(tǒng)，其中在機床結(jié)構(gòu)技術(shù)上的突破性進展當(dāng)屬90年代中期問世的并聯(lián)機床(Parallel Machine Tool)，又稱虛(擬)軸機床(Virtual Axis

29、Machine Tool)或并聯(lián)運動學(xué)機器(Parallel Kinematic Machine)。并聯(lián)機床實質(zhì)上是機器人技術(shù)與機床結(jié)構(gòu)技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，其原型是并聯(lián)機器人操作機。與實現(xiàn)等同功能的傳統(tǒng)五坐標(biāo)數(shù)控機床相比，并聯(lián)機床具有如下優(yōu)點：  （1）剛度重量比大：因采用并聯(lián)閉環(huán)靜定或非靜定桿系結(jié)構(gòu)，且在準(zhǔn)靜態(tài)情況下，傳動構(gòu)件理論上為僅受拉壓載荷的二力桿，故傳動機構(gòu)的單位重量具有很高的承載能力。  （2）響應(yīng)速

30、度快：運動部件慣性的大幅度降低有效地改善了伺服控制器的動態(tài)品質(zhì)，允許動平臺獲得很高的進給速度和加速度，因而特別適于各種高速數(shù)控作業(yè)。      （3）環(huán)境適應(yīng)性強：便于可重組和模塊化設(shè)計，且可構(gòu)成形式多樣的布局和自由度組合。在動平臺上安裝刀具可進行多坐標(biāo)銑、鉆、磨、拋光，以及異型刀具刃磨等加工。裝備機械</p><p>　　目前，國際學(xué)術(shù)界和工程界對研究與開發(fā)并

31、聯(lián)機床非常重視，并于90年代中期相繼推出結(jié)構(gòu)形式各異的產(chǎn)品化樣機。1994年，美國Giddings & Lewis公司在美國芝加哥IMTS’94國際制造技術(shù)展覽會上推出VARIAX(變異型)并聯(lián)機床(圖1.1)，舉世矚目，被稱為“21 世紀的機床”，這標(biāo)志著并聯(lián)機構(gòu)正式進入機床領(lǐng)域。同期推出的并聯(lián)機床還有美國Ingersoll公司的Octahedral Hexapod1000(六足蟲)(圖1.2)和英國Geodetic公司的GD

32、M1000-04X。世界各國的研究機構(gòu)和企業(yè)開始大量投入并聯(lián)機床的研究與開發(fā)，結(jié)構(gòu)創(chuàng)新和理論研究成果，并進行如下簡化：</p><p>　　(1)將氣浮軸承簡化為彈性支承，只考慮其徑向剛度；</p><p>　　(2)忽略軸承負荷及轉(zhuǎn)速對軸承剛度的影響，視軸承剛度為定值；</p><p>　　(3)將電機的轉(zhuǎn)子及過盈套等效為同密度軸材料，作為主軸的附加分布質(zhì)量，等效

33、到所在單元的節(jié)點上。</p><p>　　本模型采用沿軸旋轉(zhuǎn)面的方式建立實體模型和有限元網(wǎng)格。先建立一個截面，然后沿一根軸線來旋轉(zhuǎn)生成模型和網(wǎng)格。仍然選用SOLID45三維實體結(jié)構(gòu)單元對主軸主體進行網(wǎng)格劃分。由于在軸的中間部位作用有轉(zhuǎn)子質(zhì)量，將軸上附加的轉(zhuǎn)子質(zhì)量轉(zhuǎn)化為相應(yīng)軸段的密度增加值，所以需要附加密度，定義兩次材料屬性，分別生成面模型，在生成體的時候，定義材料與面一樣，即生成兩種不用的材料。兩種材料的彈性模量

34、均為2×105MPa，泊松比均為0．3，材料的密度分別為7800kg／m 和7834．2kg／m 。網(wǎng)格劃分后的模型如圖4.6所示。</p><p>　　圖 4.6 網(wǎng)格劃分后模型</p><p>　　4.7.3.2約束條件</p><p>　　電主軸單元包括主軸、電機、軸承和殼體。由于殼體為固定件，電機定子固定在殼體上，故在對主軸單元進行動態(tài)特性分析時不

35、必考慮這兩者，分析對象只含有旋轉(zhuǎn)件和支承件，即轉(zhuǎn)子軸和前后軸承。電主軸在工作時承受多種載荷，除主軸前端受切削力和彎矩作用外，還有內(nèi)裝電機轉(zhuǎn)子傳遞給主軸的轉(zhuǎn)矩。主軸在前后軸承的支承下高速旋轉(zhuǎn)，為了計算方便，將其作為空間彈性梁處理，認為軸承只具有徑向剛度，不具有角剛度，因此將支承進一步簡化為圓柱形約束。后軸承處不約束。忽略軸承負荷及轉(zhuǎn)速對軸承剛度的影響，視軸承剛度K為一個不變的常數(shù)，則徑向位移有三部分組成：軸承徑向彈性位移；為軸承外圈與套筒

36、配合處的接觸變形；內(nèi)圈與主軸配合處的接觸變形。</p><p>　　4.7.3.3計算結(jié)果與分析</p><p>　　4.7.3.3.1模態(tài)的計算結(jié)果</p><p>　　在頻率0HZ~10000HZ范圍內(nèi)獲得的約束條件下電主軸的固有頻率如下：</p><p>　　模式一 固有頻率0HZ 徑向膨脹</p><p>

37、<b>　　圖4.7 模式一</b></p><p>　　模式二 固有頻率965.1HZ XZ平面擺動</p><p><b>　　圖4.8 模式二</b></p><p>　　模式三 固有頻率966.3HZ XY平面擺動</p><p><b>　　圖4.9 模式三</b&

38、gt;</p><p>　　模式四 固有頻率4962HZ Y方向彎曲</p><p><b>　　圖4.10 模式四</b></p><p>　　模式五 固有頻率4969 Z方向彎曲</p><p><b>　　圖4.11 模式五</b></p><p>　　4.7.

39、3.3. 2計算結(jié)果分析</p><p>　　當(dāng)主軸以臨界轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)時，主軸的撓度很大，主軸將產(chǎn)生劇烈振動(節(jié)點位移1.2mm左右)，而在臨界轉(zhuǎn)速一定范圍之外工作時，主軸將趨于平穩(wěn)運轉(zhuǎn)。模式一頻率為零，為剛體振動，可以不用考慮。二、三模式和四、五模式分別相近，可視為重根。根據(jù)轉(zhuǎn)速與頻率的關(guān)系，可以得到該主軸的二階臨界轉(zhuǎn)速57906r/min，而主軸的設(shè)計轉(zhuǎn)速為10000 r/min——15000 r/min，遠遠低

40、于臨界轉(zhuǎn)速，所以該主軸是安全的。</p><p>　　4.7.4電主軸的熱態(tài)分析計算及結(jié)果</p><p>　　高速電主軸是高速平臺的核心部件，但也是該類平臺的主要熱源。在高速平臺中，電主軸單元各零件的高度和精度都比較高，因切削力引起的加工誤差比較小。然而電主軸中電動機的損耗發(fā)熱和軸承的摩擦發(fā)熱卻是不可避免的，由此引起的熱變形如果處理不當(dāng)會嚴重降低平臺的加工精度。因此，在高速加工中，電主軸

41、的熱態(tài)特性成為影響加工精度的一個主要因素，并直接限制電主軸轉(zhuǎn)速的提高。所以，高速電主軸的熱穩(wěn)定性問題是該類主軸需要解決的關(guān)鍵問題之一。</p><p>　　4.7.4.1電主軸的有限元模型</p><p>　　電主軸整體上可視為軸對稱結(jié)構(gòu)，用電主軸剖面的一半來建立有限元分析模型即可。電動機的定子和轉(zhuǎn)子均可當(dāng)作厚壁圓筒，定子冷卻套上的螺旋槽可等效為環(huán)形。在保證計算精度要求的前提下，對模型進行

42、如下簡化：電主軸中的后支座不參加有限元建模，忽略所有的螺釘、通氣孔、通油孔以及其他一些細小結(jié)構(gòu)。</p><p>　　選擇PLANE55單元進行網(wǎng)格劃分。PLANE55單元用于三維空間平面或軸對稱結(jié)構(gòu)，具有熱傳導(dǎo)特性，該單元有4個節(jié)點，節(jié)點自由度為溫度。劃分后的電主軸有限元模型(如圖4.12)。</p><p><b>　　如圖 4.12</b></p>

43、<p>　　4.7.4.2電主軸的熱載荷計算</p><p>　　電主軸的熱載荷主要是電動機和前后軸承的生熱率。生熱率指單位體積的發(fā)熱量，如下式所示：</p><p>　　=Q／V (1)</p><p>　　式中：Q為熱源的發(fā)熱量；V為熱源的體積。</p><p>　　4.7.4.2.1電動機生熱

44、率的計算</p><p>　　電主軸額定輸出功率P =40W，額定功率損耗P =20W，認為功率損耗全部轉(zhuǎn)化為熱量，其中2／3熱量由定子產(chǎn)生Q =13.333W，1／3熱量由轉(zhuǎn)子產(chǎn)生Q =6.667W。定子鐵心和轉(zhuǎn)子鐵心均可以視為厚壁圓筒，可以計算出定子和轉(zhuǎn)子的生熱率分別為5.451×W／ 和5.461× W／。所以定子的熱通量=1.505×W／，轉(zhuǎn)子的熱通量=0.804×

45、W／</p><p>　　4.7.4.2.2軸承生熱率的計算</p><p>　　通過計算可以得到，前后軸承的發(fā)熱量分別為0.503 W和0.421W。計算出前后軸承的熱通量分別為267 W／和336 W／。</p><p>　　4.7.4.3 電主軸的穩(wěn)態(tài)熱分析</p><p>　　電主軸的穩(wěn)態(tài)熱分析在以下條件下進行：</p>

46、<p>　　(1)環(huán)境溫度為Te=25 °；</p><p>　　(2)主軸轉(zhuǎn)速為n =12 000 r／min。</p><p>　　熱源生熱率以及各部分傳熱系數(shù)如下表4.1所示。</p><p>　　表4.1 熱源生熱率以及各部分的傳熱系數(shù)</p><p>　　進行加載求解，得到電主軸的穩(wěn)態(tài)溫度場如圖4.13所示。&

47、lt;/p><p>　　圖4.13 電主軸穩(wěn)態(tài)溫度場</p><p>　　從電主軸的穩(wěn)態(tài)溫度場中可以看出，定子鐵心處溫度最高，約為67℃ 。這是因為定子的發(fā)熱在鐵心處積累，且散熱條件不好，熱量不能快速有效地導(dǎo)出，所以溫升較高。前軸承溫度約為39℃，后軸承溫度約為47℃，即前后軸承溫度不高，溫升分別為14℃、22℃，溫升較小。前后軸承度低，是由于氣浮軸承本身摩擦小，發(fā)熱少。因此在設(shè)計散熱系統(tǒng)時，

48、應(yīng)該從加強線圈散熱條件著手。另外刀具切削時，也會產(chǎn)生切削熱，所以也要注意刀具散熱。</p><p><b>　　4.8 本章小結(jié)</b></p><p>　　通過對平臺重要部件進行結(jié)構(gòu)力學(xué)、模態(tài)和熱學(xué)分析，獲得其最大節(jié)點位移、固有頻率、振型及穩(wěn)態(tài)溫度場，從而得到重要部件容易失效位置及對平臺加工精度的影響，并計算出電主軸的臨界轉(zhuǎn)速和熱變形較大部位，為進一步的動力學(xué)分析和

49、有效控制主軸溫升提供了理論依據(jù)，并可為優(yōu)化設(shè)計零部件提供參考。</p><p><b>　　結(jié)論與展望</b></p><p><b>　　5.1 結(jié)論</b></p><p>　　本論文以微銑削6-SPS并聯(lián)平臺為研究對象，以虛擬樣機技術(shù)為基礎(chǔ)，考慮具體結(jié)構(gòu)三維特性和材質(zhì)粘彈特性等，運用三維有限元理論和 ANSYS 及U

50、G軟件技術(shù)，建立該系統(tǒng)精確的實體和有限元彈性動力學(xué)分析模型，基于該模型環(huán)境，開展并聯(lián)平臺的運動學(xué)、結(jié)構(gòu)力學(xué)特性和動力學(xué)模態(tài)、熱態(tài)的分析研究，為并聯(lián)平臺的結(jié)構(gòu)優(yōu)化提供了理論依據(jù)?，F(xiàn)代的CAD和CAE設(shè)計分析這一虛擬樣機技術(shù)在對平臺的分析中得到了充分的運用，由于采用了虛擬樣機技術(shù)，驗證了平臺能夠?qū)崿F(xiàn)的功能，并為后續(xù)的控制系統(tǒng)的設(shè)計提供依據(jù)；與以往的平臺設(shè)計相比，能夠在設(shè)計的過程對平臺進行研究分析，更正設(shè)計中的不足之處，以達到降低了成本、減少

51、設(shè)計環(huán)節(jié)中試驗次數(shù)的目的。論文完成的主要工作和結(jié)論如下：</p><p>　　(1)根據(jù)并聯(lián)平臺工作原理，采用仿真技術(shù)和UG軟件建立了并聯(lián)平臺的模型并進行了運動仿真，通過仿真動畫，檢查了平臺各個部件在實現(xiàn)功能的過程中有無干涉，驗證了平臺設(shè)計的目標(biāo)——六自由度微銑削加工。在進行運動學(xué)仿真的基礎(chǔ)上對平臺進行了動力學(xué)仿真，研究分析了平臺在特定運動軌跡下伸縮桿所需驅(qū)動力，為氣動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的設(shè)計提供了依據(jù)。</p

52、><p>　　(2) 針對已有的剛性桿件動力學(xué)理論及模型在并聯(lián)平臺結(jié)構(gòu)靜力學(xué)特性等方面的深入研究中表現(xiàn)出的不足，本文運用三維有限元理論和ANSYS 軟件技術(shù)，針對6-SPS并聯(lián)平臺實體模型，考慮其實際結(jié)構(gòu)特性等的影響，研究并聯(lián)平臺靜力學(xué)有限元建模方法，建立了該系統(tǒng)精確的有限元線性靜力學(xué)分析模型。</p><p>　　(3) 運用基于UG 軟件平臺所建立的6-SPS并聯(lián)平臺的有限元模型，進行了伸

53、縮桿的線性靜力學(xué)特性分析，研究并聯(lián)平臺桿件的應(yīng)力、應(yīng)變分布特性；分析伸縮桿的剛度，為結(jié)構(gòu)優(yōu)化提供了理論依據(jù)；進行了電主軸的模態(tài)分析，分析了其各階振型特點和振動頻率。得出以下主要結(jié)論：</p><p>　　(a) 桿件應(yīng)力分布不均，有局部增大的現(xiàn)象，這主要是因為受力不均及截面形狀有突變。伸縮桿和動平臺連接的銷柱的應(yīng)力主要來源于動平臺所受外力；伸縮桿頸部所受應(yīng)力主要是由于其截面的突變。因此在平臺的機構(gòu)設(shè)計中應(yīng)盡量避免

54、截面突變的機構(gòu)出現(xiàn)，同時也應(yīng)該避免連接部件受力過大產(chǎn)生應(yīng)力集中現(xiàn)象。</p><p>　　(b) 平臺的受力隨著位姿的不同有相應(yīng)改變，但變化不太明顯；所以在設(shè)計平臺時，應(yīng)該以保證平臺剛度要求為設(shè)計準(zhǔn)則，進而達到提高平臺精度的目的。</p><p>　　(c) 電主軸的模態(tài)特性分析圖顯示在6675Hz左右時，開始出現(xiàn)明顯的共振現(xiàn)象，從電主軸的下部到上部振動幅度越來越大，隨后各階振動加劇，振幅

55、變大，振型更為復(fù)雜。綜合本文的模態(tài)分析結(jié)果，可以確定電主軸的臨界轉(zhuǎn)速范圍，為平臺的結(jié)構(gòu)設(shè)計提供定性參考。</p><p>　　(d) 從平臺伸縮桿的動力學(xué)分析和電主軸的熱態(tài)及模態(tài)分析可以看出，平臺在正常負荷下工作，電主軸的發(fā)熱及振動對加工精度影響小，這些因素產(chǎn)生的加工誤差是可以接受的。因此，在硬件上可以保證微銑削的精度要求。</p><p><b>　　5.2 展望</b&

56、gt;</p><p>　　針對當(dāng)前已有的剛性動力學(xué)建模及其對并聯(lián)機器人研究成果深入研究的局限性， 論文研究運用有限元理論及ANSYS、UG 軟件技術(shù)進行了并聯(lián)平臺的運動學(xué)和動力學(xué)研究，并初步開展其結(jié)構(gòu)力學(xué)特性等方面的仿真分析研究，獲得了一些探索性的結(jié)果和結(jié)論，由于具有強針對性、高精確性、優(yōu)越的適時性和近真性等特點，所建有限元彈性靜力學(xué)分析模型是深入研究并聯(lián)平臺靜力學(xué)特性的重要而有效的工具，建模及仿真分析方法可推

57、廣應(yīng)用于其他類似的復(fù)雜結(jié)構(gòu)系統(tǒng)。 </p><p>　　該課題可在以下方面進行更深入的研究：</p><p>　　(1) 由于個人計算機計算能力的限制，不能對整個平臺進行全面的有限元分析，并且在分析時簡化了模型，因此仿真的真實性不足。</p><p>　　可以考慮把平臺工作過程中的所有因素考慮進去做仿真分析。</p><p>　　(2)在進行

58、動力學(xué)仿真時，沒有考慮各構(gòu)件之間的連接剛度和阻尼，虛擬樣機中的各部件之間基本上是剛性連接，這樣軟件自動建立的動力學(xué)方程與實際情況有很大的區(qū)別。</p><p>　　(3) 由于ANSYS有限元軟件的制約性，實際系統(tǒng)樣機中存在大量的呈復(fù)雜空間分布的接觸和間隙等高度非線性行為，為進一步精確表達，還需要做相應(yīng)的模型等效簡化研究。</p><p>　　(4) 當(dāng)前的靜力學(xué)理論和方法都是建立在線性化

59、基礎(chǔ)上的，即不考慮實際系統(tǒng)結(jié)構(gòu)所具有的各種非線性行為。因此，運用 ANSYS 軟件中靜力分析模塊和技術(shù)進行的 靜力學(xué)結(jié)構(gòu)分析有限元仿真，所得結(jié)果及結(jié)論僅能作為定性的參考，要想獲得平臺結(jié)構(gòu)更為精確的靜力特性，還需要進行進一步的靜力分析實驗對照分析研究。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　1 《并聯(lián)運動機床》</p><

60、;p>　　同濟大學(xué) 張署</p><p>　　2 《微銑削加工技術(shù)研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢》</p><p>　　南京理工大學(xué)機械工程學(xué)院 李迎</p><p>　　3 《一種3-TPS混聯(lián)機床的動態(tài)特性分析》

61、</p><p>　　東北大學(xué)先進制造與自動化技術(shù)研究所 鄧亮</p><p>　　4 《基于有限元的3-TPT并聯(lián)機床結(jié)構(gòu)特性研究》</p><p>　　東北大學(xué)機械制造及自動化技術(shù)研究所 朱春霞</p><p>　　5 《尺寸更小的Tribos刀夾》</p>&l

62、t;p>　　維普數(shù)據(jù)庫 春林(譯)</p><p>　　6 《電主軸的基本參數(shù)與結(jié)構(gòu)》</p><p>　　維普數(shù)據(jù)庫 周延祜 李中行</p><p>　　7 《電主軸技術(shù)綜述》</p><p>　　東

63、南大學(xué)機械工程學(xué)院 嚴道發(fā)</p><p>　　8 《高速電主軸的有限元分析》</p><p>　　廣西工學(xué)院機械工程系 梁雙翼 尹輝俊 陳晨 宋世柳</p><p>　　9 《高速銑削加工技術(shù)概述》</p><p>　　廣東東陽光鋁業(yè)股份有限公司

64、 高發(fā)偉</p><p><b>　　10《機械動力學(xué)》</b></p><p>　　高等教育出版社 唐錫寬 金德聞</p><p>　　11《基于ANSYS的CKH1450電主軸動態(tài)分析》</p><p>　　維普數(shù)據(jù)庫 孟凡富

65、 楊 濤 劉桂芝 周永良 湯本金</p><p>　　12《基于有限元分析方法的高速電主軸熱態(tài)特性研究》</p><p>　　維普數(shù)據(jù)庫 張明華 袁松梅 劉 強</p><p>　　13《激光加工的合理工作參數(shù)》</p><p><b>　　維普數(shù)據(jù)庫</b><

66、;/p><p>　　14《激光加工技術(shù)》</p><p>　　維普數(shù)據(jù)庫 劉俊杰 閆鵬 李光仲 周秀芝</p><p>　　15《激光加工技術(shù)中激光束的研究》</p><p>　　維普數(shù)據(jù)庫 劉俊杰 周秀芝 秦 丹 王云創(chuàng)</p><p>　　16《

67、氣靜壓軸承及其在電主軸中的應(yīng)用》</p><p>　　維普數(shù)據(jù)庫 商順德</p><p>　　17《氣浮主軸動靜壓特性分析及結(jié)構(gòu)設(shè)計》</p><p>　　天津大學(xué)機械學(xué)院 許毅</p><p>　　18

68、《六自由度運動平臺可視化軟件的設(shè)計與實現(xiàn)》</p><p>　　維普數(shù)據(jù)庫 勵映群、王潤杰、陳蕾</p><p>　　20《機械設(shè)計手冊·第2版·第1卷》</p><p>　　機械工業(yè)出版社 徐灝</p>&l

69、t;p>　　21《機械設(shè)計手冊·單行本·氣壓傳動》</p><p>　　化學(xué)工業(yè)出版社 成大先</p><p>　　22《機械設(shè)計手冊·單行本·潤滑與密封》</p><p>　　化學(xué)工業(yè)出版社

70、 成大先</p><p>　　23《機械設(shè)計手冊·單行本·連接與緊固》</p><p>　　化學(xué)工業(yè)出版社 成大先</p><p>　　24《機械設(shè)計手冊·單行本·軸承》</p><p>　　化學(xué)工業(yè)出版社

71、 成大先</p><p>　　25《使用軸承技術(shù)手冊》</p><p>　　機械工業(yè)出版社 卜 炎</p><p>　　26《現(xiàn)代實用氣動技術(shù)·第2版》</p><p>　　機械工業(yè)出版社

72、 SMC（中國）有限公司</p><p>　　27《并聯(lián)運動機床》</p><p>　　機械工業(yè)出版社 張 署</p><p>　　28《微機械加工技術(shù)的現(xiàn)狀及其發(fā)展趨勢》</p><p>　　維普數(shù)據(jù)庫

73、 榮烈潤</p><p>　　29《微細加工技術(shù)的原理和應(yīng)用研究》</p><p>　　維普數(shù)據(jù)庫 陳宏圣</p><p>　　30《微細加工技術(shù)研究現(xiàn)狀》</p><p>　　維普數(shù)據(jù)庫

74、 喻永康</p><p>　　31《微機電系統(tǒng)與微細加工技術(shù)》 侯亞麗 李長河 蔡光起</p><p><b>　　維普數(shù)據(jù)庫</b></p><p>　　32《微細機械加工技術(shù)》 薛茂權(quán) 葉志平</p><p>

75、;<b>　　維普數(shù)據(jù)庫</b></p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　論文的全部工作是在導(dǎo)師李長河教授的悉心指導(dǎo)下完成的。導(dǎo)師嚴謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、謙遜的作風(fēng)和淵博的學(xué)識和為科技事業(yè)忘我的工作精神，都令我受益匪淺。沒有導(dǎo)師的精心指導(dǎo)，也就沒有本論文的產(chǎn)生，在此向?qū)熇铋L河教授致以崇高的敬意和表示衷心的感謝！</p&g