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1、伺服電機(jī)的伺服電機(jī)的PLCPLC控制方法控制方法以KSMD系列伺服驅(qū)動(dòng)器為例,介紹PLC控制伺服電機(jī)的方法。伺服電機(jī)有三種控制模式:速度控制,位置控制,轉(zhuǎn)矩控制由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的Pr02參數(shù)與32(CMODE)端子狀態(tài)選擇,本文簡(jiǎn)要介紹位置模式的控制方法。一、按照伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器說(shuō)明書(shū)上的“位置控制模式控制信號(hào)接線(xiàn)圖“連接導(dǎo)線(xiàn)3(PULS1),4(PULS2)為脈沖信號(hào)端子,PULS1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻)PU
2、LS2連接控制器(如PLC的輸出端子)。5(SIGN1),6(SIGN2)為控制方向信號(hào)端子,SIGN1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻)SIGN2連接控制器(如PLC的輸出端子)。當(dāng)此端子接收信號(hào)變化時(shí),伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向改變。實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)方向由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的P41,P42這兩個(gè)參數(shù)控制。7(com)與外接24V直流電源的正極相連。29(SRV0N)伺服使能信號(hào),此端子與外接24V直流電源的負(fù)極相連,則伺服電機(jī)進(jìn)入使能狀
3、態(tài),通俗地講就是伺服電機(jī)已經(jīng)準(zhǔn)備好,4、Pr41,Pr42簡(jiǎn)單地說(shuō)就是控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向。Pr41設(shè)為0時(shí),Pr42設(shè)為3則5(SIGN1),6(SIGN2)導(dǎo)通時(shí)為正方向(CCW),反之為反方向(CW)。Pr41設(shè)為1時(shí),Pr42設(shè)為3則5(SIGN1),6(SIGN2)斷開(kāi)時(shí)為正方向(CCW),反之為反方向(CW)。(正、反方向是相對(duì)的,看您如何定義了,正確的說(shuō)法應(yīng)該為CCW,CW).5、Pr46Pr4APr4B電子齒輪比設(shè)定。此
4、為重要參數(shù),其作用就是控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度與控制器發(fā)送一個(gè)脈沖時(shí)電機(jī)的行走長(zhǎng)度。其公式為:伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)=編碼器分辨率Pr4B/(Pr462^Pr4A)伺服電機(jī)所配編碼器如果為:2500pr5線(xiàn)制增量式編碼器,則編碼器分辨率為10000pr如您連接伺服電機(jī)軸的絲桿間距為20mm,您要做到控制器發(fā)送一個(gè)脈沖伺服電機(jī)行走長(zhǎng)度為一個(gè)絲(0.01mm)。計(jì)算得知:伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要2000個(gè)脈沖。(每轉(zhuǎn)一圈所需脈沖確定了,脈沖頻率與
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