scara機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

1、電子科技大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告學(xué)生姓名：學(xué)生姓名：學(xué)號(hào)：號(hào)：一、實(shí)驗(yàn)室名稱(chēng)：機(jī)電一體化實(shí)驗(yàn)室一、實(shí)驗(yàn)室名稱(chēng)：機(jī)電一體化實(shí)驗(yàn)室二、實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目名稱(chēng)：二、實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目名稱(chēng)：實(shí)驗(yàn)三實(shí)驗(yàn)三SCARA機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析三、實(shí)驗(yàn)原理：三、實(shí)驗(yàn)原理：機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)所研究的內(nèi)容是：給定機(jī)器人各關(guān)節(jié)的角度，計(jì)算機(jī)器人末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)問(wèn)題。各連桿變換矩陣相乘，可得到機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿方程（正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程）為：=（15）???????

2、?44333222111040???TdTTTT?????????????1000zzzzyyyyxxxxpaonpaonpaon式15表示了SCARA手臂變換矩陣，它描述了末端連桿坐標(biāo)系4相對(duì)基坐標(biāo)系040T的位姿，是機(jī)械手運(yùn)動(dòng)分析和綜合的基礎(chǔ)。式中：，421421421421scsssccsscccnx????421421421421sccssscscccsny????，0?zn421421421421ccscscssssccox?

3、????421421421421ccccsssscscsoy?????，，，0?zo0?xa0?ya1?za，，11221221lclsslccpx???11221221lslsclcspy???3dpz?機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)研究的內(nèi)容是：已知機(jī)器人末端的位置和姿態(tài)，求機(jī)器人對(duì)應(yīng)于這個(gè)位置和姿態(tài)的全部關(guān)節(jié)角，以驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)上的電機(jī)，從而使手部的位姿符合要求。與機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析不同，逆問(wèn)題的解是復(fù)雜的，而且具有多解性。五、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：五、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：

4、1給機(jī)器人四個(gè)關(guān)節(jié)各一個(gè)位移量，利用運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的正解方程求出它機(jī)器人末端的位置和姿態(tài)，然后在機(jī)器人實(shí)驗(yàn)操作界面上，打開(kāi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析菜單，輸入同樣的四個(gè)位移量，讓機(jī)器人求出它末端的位置和姿態(tài)，看是否一樣。2給機(jī)器人一組末端的位置和姿態(tài)，據(jù)運(yùn)動(dòng)方程的逆解求機(jī)器人對(duì)應(yīng)于這個(gè)位置和姿態(tài)的全部關(guān)節(jié)角。然后在機(jī)器人實(shí)驗(yàn)操作界面上，打開(kāi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析菜單，輸入同樣的位置和姿態(tài)參數(shù)，讓機(jī)器人求出它達(dá)到這個(gè)位置和姿態(tài)的各關(guān)節(jié)角，看是否一樣。六、實(shí)驗(yàn)器材