災害現場環(huán)境下被動自適應機器人運動學分析.pdf

1、災后現場復雜的非結構化環(huán)境對救援人員的生命造成了威脅，同時也嚴重阻礙了救援工作的順利進行，為了提高救援效率，減少救援人員和幸存者的傷亡，迫切需要研制一種能夠代替救援人員進入災害現場進行環(huán)境探測、災害現場信息采集以及完成搜救任務的救援機器人。本課題在國家863計劃項目“地面自適應災害現場信息采集機器人”的支持下對被動自適應機器人進行了運動學和動態(tài)穩(wěn)定性分析。
　　本文主要研究內容和創(chuàng)新性成果如下：
　　1.基于模塊化思想對被動

2、自適應機器人的結構和各個模塊進行了結構設計，給出了機器人的尺寸參數和設計性能指標。
　　2.對被動自適應機器人的運動學進行了分析，通過建立斜坡、凸臺、壕溝等典型障礙的模型對機器人的越障性能進行了分析，根據建立的參數化模型得到了被動自適應機器人越障的理論極限。
　　3.基于標準動態(tài)能量穩(wěn)定性方法對被動自適應機器人的動態(tài)穩(wěn)定性進行了分析與計算，用 MATLAB軟件對不同路面干擾下和慣性力干擾下機器人平臺的動態(tài)穩(wěn)定性進行了仿真，仿