畢業(yè)設計（論文）-基于dsp的履帶機器人避障系統(tǒng)研究

1、I目錄摘要.............................................................ⅢABSTRACT........................................................Ⅳ第一章引言.......................................................11.1研究的目的和意義................

2、...........................11.2履帶機器人避障系統(tǒng)研究的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢.....................11.2.1國內履帶外機器人避障系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀......................11.2.2國內外履帶機器人避障路徑規(guī)劃研究現(xiàn)狀....................71.3履帶機器人研究存在的問題..................................101.4論文各部分

3、內容............................................10第二章基于DSP的履帶機器人避障系統(tǒng)硬件原理.......................112.1系統(tǒng)硬件總體設計方案......................................112.2履帶機器人DSP控制器選擇與介紹............................122.2.1TMS320F2812芯片介紹...

4、................................132.2.2系統(tǒng)外部擴展存儲器.....................................132.3傳感器的選擇與介紹........................................142.3.1聲納傳感器.............................................142.3.2航向角傳感器...........

5、................................162.3.3速度傳感器.............................................162.4電機的選擇與功率驅動主回路設計............................172.5硬件系統(tǒng)抗干擾技術........................................192.6本章小結....................

6、..............................20第三章履帶機器人避障方法設計.....................................213.1履帶機器人避障控制的總體框圖..............................213.2履帶式移動機器人的運動學模型..............................213.3履帶式移動機器人的環(huán)境建模.....................

7、...........223.4覆蓋式路徑規(guī)劃的數學描述..................................243.5覆蓋式路徑規(guī)劃的方法設計..................................253.6軌跡控制算法的設計........................................263.7本章小結............................................

8、......27基于DSP的履帶機器人避障系統(tǒng)研究摘要III摘要本文設計了基于DSP的履帶式機器人避障系統(tǒng)系統(tǒng)。首先對履帶機器人的國內外研究和使用現(xiàn)狀進行了較為全面和詳實的介紹，從而尋求出該課題的研究方向；同時介紹了機器人的各種避障控制算法。其次，介紹了履帶機器人避障系統(tǒng)的總體結構方案設計。為實現(xiàn)整個系統(tǒng)的行走及避障功能要求，對系統(tǒng)控制芯片和車輪驅動電機的類型等進行了選擇。確定了以TMS320F2812DSP為核心控制器，直流電機為主要

9、運動機構的機器人核心部分；同時，設計了機器人的主要硬件構造。本文隨后根據控制要求分析了系統(tǒng)所需的硬件結構。搭建了一個基于DSP的機器人控制平臺，概括了硬件電路設計中所必須考慮的抗干擾措施。之后闡述了控制系統(tǒng)的軟件設計方法。以車輪電機控制采用增量式PID控制算法為重點，介紹了軟件控制的總體策略與控制結構，并對仿真結果進行了比較；然后分塊介紹各個模塊程序與必要的寄存器的設置。最后，總結了作者的研究成果，并闡述需要進一步深入研究的工作。關鍵詞