基于非線性控制方法的四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車防滑控制研究.pdf

1、電動(dòng)汽車是當(dāng)今汽車行業(yè)發(fā)展的重要趨勢(shì),其防滑控制對(duì)于提高電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)性能、行駛穩(wěn)定性和安全性具有重要作用,本文根據(jù)四輪輪邊獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的特點(diǎn),按照“理論分析”“離線仿真”、“臺(tái)架試驗(yàn)”和“實(shí)車試驗(yàn)”的研究流程,開發(fā)出了無需車速和路面狀況信息的具有實(shí)用價(jià)值的防滑控制系統(tǒng)。
　　 本文首先綜合分析了國內(nèi)外關(guān)于傳統(tǒng)汽車與電動(dòng)汽車防滑控制的研究成果,建立了兩自由度單輪車輛動(dòng)力學(xué)模型。然后從非線性控制方法中選取實(shí)用性和魯棒性較

2、強(qiáng)的模糊邏輯控制作為控制基礎(chǔ),在深入的理論分析后提出了兩種僅需要驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速及電機(jī)反饋轉(zhuǎn)矩的防滑控制方法,分別是基于車輪角加速度及打滑狀態(tài)觀測(cè)的控制方法和基于車輪角加速度及參考滑動(dòng)率的控制方法。離線仿真結(jié)果表明,上述控制方法均能達(dá)到良好的防滑控制效果。最后利用dSPACE快速原型開發(fā)工具在硬件在環(huán)防滑試驗(yàn)臺(tái)架和“春暉3號(hào)”四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車上進(jìn)行了臺(tái)架試驗(yàn)和實(shí)車試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果表明,在本文提出的控制策略的作用下,車輛的防滑性能、操縱穩(wěn)定性以及