電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)防滑控制算法的研究與仿真分析.pdf

1、四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)由于其理想的驅(qū)動(dòng)方式和廣泛的應(yīng)用前景，成為當(dāng)前電動(dòng)汽車(chē)眾多研究方向的一個(gè)研究熱點(diǎn)。許多國(guó)家尤其是一些發(fā)達(dá)國(guó)家已經(jīng)在相關(guān)領(lǐng)域成績(jī)斐然。驅(qū)動(dòng)防滑控制系統(tǒng)作為一種典型的主動(dòng)安全控制技術(shù)，對(duì)于提高汽車(chē)行駛的安全性，操縱穩(wěn)定性以及驅(qū)動(dòng)加速性有著重要的意義，近年來(lái)其發(fā)展越來(lái)越受到世人的關(guān)注。本文以四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)防滑控制系統(tǒng)為研究對(duì)象，研究了基于模糊理論路面識(shí)別車(chē)輪最佳滑轉(zhuǎn)率的控制方法，并設(shè)計(jì)了不同控制算法對(duì)其在不同路面

2、的控制效果進(jìn)行了仿真研究。
　　本文首先大致介紹了國(guó)內(nèi)外四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)防滑控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀及其控制原理，然后借鑒已有的研究成果，建立了針對(duì)其特點(diǎn)的整車(chē)動(dòng)力學(xué)模型、輪胎模型、電機(jī)模型;其次利用四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)電動(dòng)汽車(chē)車(chē)輪驅(qū)動(dòng)力矩獨(dú)立可控，轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩易于獲得的特點(diǎn)，研究了基于模糊理論實(shí)時(shí)地估算路面附著系數(shù)和車(chē)輪最佳滑轉(zhuǎn)率的方法，為有效的實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)防滑控制奠定了基礎(chǔ);再次對(duì)比了各種控制算法之后，分別設(shè)計(jì)了基于PID和模糊P

3、ID的ASR系統(tǒng)的控制算法對(duì)車(chē)輪的滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行控制，使其保持在最佳滑轉(zhuǎn)率;最后，應(yīng)用功能強(qiáng)大的Simulink軟件建立了各個(gè)子系統(tǒng)模型，然后連接運(yùn)行，完成整車(chē)在三種常見(jiàn)路面上的驅(qū)動(dòng)防滑控制系統(tǒng)的仿真。結(jié)果表明:(1)基于模糊識(shí)理論識(shí)別路面的ASR系統(tǒng)能夠使車(chē)輪滑轉(zhuǎn)率基本控制在最優(yōu)滑轉(zhuǎn)率附近，抑制驅(qū)動(dòng)車(chē)輪滑轉(zhuǎn)，提高了汽車(chē)行駛的動(dòng)力性和方向穩(wěn)定性。(2)兩種控制算法都能夠取得良好的驅(qū)動(dòng)防滑控制效果，但模糊PID相對(duì)于PID具有更好的適應(yīng)性與魯