特種ROV設計與控制方法研究.pdf

1、本文研究的特種ROV是用來模擬潛艇失事時的潛艇逃生艙段，實現(xiàn)對深潛救生艇引導和定位，與深潛救生艇的安全對接。要使特種ROV成功完成模擬對接任務，就要根據(jù)任務要求進行外形結(jié)構、布局等的設計并且對其進行有效的控制。 首先，本文參考國內(nèi)外水下裝置的成功設計經(jīng)驗，通過對水下裝置結(jié)構設計因素的分析，設計了開架式，耐壓艙在中間，左右兩邊兩個浮力調(diào)節(jié)艙用來模擬潛艇失事時潛艇逃生艙段的外形結(jié)構，進行了特種ROV耐壓殼體結(jié)構強度計算，并且分析了整

2、體平衡方法，計算了相應的浮心、重心位置及其穩(wěn)定性。 其次，在以上特種ROV設計的基礎上對其水動力特性進行分析，建立了特種ROV空間運動學模型，并根據(jù)實際需要進行了適當簡化，根據(jù)船舶原理無因次體系初步估算了特種ROV的水動力系數(shù)，得到了特種ROV六自由度運動模型，并且對特種ROV的運動模型進行了水平面運動和垂直面運動模型驗證。 最后，根據(jù)特種ROV運動模型，在特種ROV的垂直面運動控制中使用了協(xié)調(diào)控制的方法，設計了特種RO