基于毫米波雷達的汽車防碰撞控制算法研究.pdf

1、汽車防碰撞系統(tǒng)是安裝在汽車上對駕駛員提醒或者在緊急情況時對汽車進行自動控制和緊急制動的系統(tǒng)。汽車防碰撞系統(tǒng)必需具備很小的誤警率和漏警率以提高它的可靠性。汽車在行駛過程中的運動狀態(tài)和駕駛員在面對緊急情況時的反應時間以及路面的附著系數(shù)對汽車防碰撞系統(tǒng)的可靠性起到了關鍵的作用。利用傳感器測量汽車在行駛過程中的運動狀態(tài)量和所處路面的附著系數(shù)成本太高，因此本文提出通過雙擴展卡爾曼濾波對汽車在行駛過程中的運動狀態(tài)和路面的附著系數(shù)進行估算，將雙擴展卡

2、爾曼濾波算法結(jié)合傳統(tǒng)的NHTSA算法，同時考慮駕駛員的反應時間以得到新的汽車防碰撞算法。
　　論文首先建立了HSRI輪胎模型和汽車四自由度模型，將傳感器所測量的汽車狀態(tài)量與輪胎和汽車模型結(jié)合，利用雙擴展卡爾曼濾波估算出汽車在行駛過程中的運動狀態(tài)量與路面峰值附著系數(shù)。使用兩個擴展卡爾曼濾波器，其中一個估算汽車的狀態(tài)，另一個估算路面附著系數(shù)，兩個濾波器形成一個閉環(huán)反饋，提高了估算精度。將NHTSA汽車防碰撞算法進行改進，并用Matla