基于毫米波雷達的車輛縱向碰撞預(yù)警系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、近年來，隨著科學(xué)技術(shù)與經(jīng)濟水平的提高，我國汽車保有量不斷增長，隨之而來的是交通事故的頻發(fā)。根據(jù)我國公安部交通管理局統(tǒng)計，超過65％的相撞都屬于追尾碰撞，而且造成的損失也最大，由此可見，研制避免車輛縱向碰撞的安全防撞預(yù)警系統(tǒng)對保證駕駛員行車安全有重要意義。隨著各種傳感技術(shù)、信息融合處理技術(shù)、計算機通信技術(shù)的發(fā)展，防撞預(yù)警系統(tǒng)已不再依賴單一的信息源來判斷危險，而是通過智能算法分析、融合本車自身以及周邊環(huán)境信息來綜合評判碰撞危險。
　　

2、本課題依托于863智能車項目，將目標(biāo)跟蹤技術(shù)與防撞預(yù)警系統(tǒng)有機地結(jié)合起來，綜合考慮自車行車狀態(tài)和前車行駛趨勢來對車輛碰撞態(tài)勢進行評估，從而建立起基于目標(biāo)跟蹤的集預(yù)警、主動避撞功能于一體的車輛主動安全防撞預(yù)警系統(tǒng)。
　　本文首先對毫米波雷達的測速、測距原理進行了分析，并依據(jù)其工作原理設(shè)計了針對性的數(shù)據(jù)解析程序，為預(yù)警系統(tǒng)提供準(zhǔn)確有效的信息源。然后通過對制動過程和跟車動力學(xué)模型的分析，將前車運動狀態(tài)分為前車靜止、前車勻速或加速、前車減

3、速或制動停車三種情況，從而建立了基于駕駛員預(yù)估模型的最小安全距離模型。
　　在此基礎(chǔ)上將目標(biāo)跟蹤的概念引入到防撞預(yù)警系統(tǒng)中，通過毫米波雷達實時采集到的相對車距信息和前車車速信息，基于CV/CA車輛運動模型的卡爾曼濾波跟蹤算法對前方目標(biāo)車輛的運動狀態(tài)進行預(yù)測；引入基于安全距離模型的二級預(yù)警方案，和基于時間概念的TTC緊急制動輔助避撞算法，構(gòu)建車輛縱向防撞預(yù)警系統(tǒng)。
　　最后在Matlab仿真軟件中通過Simulink模塊建立了