搬運機器人智能控制系統(tǒng)的設計.pdf

1、搬運機器人作為一種典型工業(yè)機器人，廣泛應用于化工、食品加工、包裝物流行業(yè)等諸多領(lǐng)域，并向其他領(lǐng)域不斷延伸、發(fā)展。且伴隨著自動化水平的不斷提高，對其柔性、作業(yè)能力及智能性等都提出了更高的要求。搬運機器人性能的優(yōu)劣和智能化水平的高低，在很大程度上是由作為機器人神經(jīng)中樞和大腦的控制系統(tǒng)決定的。隨著計算機技術(shù)和現(xiàn)場總線技術(shù)的不斷發(fā)展，可擴展、可移植、可互聯(lián)、更易于集成的開放式控制系統(tǒng)已成為控制系統(tǒng)發(fā)展的趨勢。
　　本學位論文以高速重載搬運

2、機器人智能控制系統(tǒng)作為研究對象，基于機器人技術(shù)在實際搬運作業(yè)中的應用，將當前流行的運動控制系統(tǒng)與具體的搬運作業(yè)控制相結(jié)合進行研究分析。
　　控制系統(tǒng)整個硬件平臺具有開放式的體系結(jié)構(gòu)，設計基于模塊化、標準化，根據(jù)功能的不同劃分為六個不同模塊，采用標準總線結(jié)構(gòu)，利用工業(yè)以太網(wǎng)進行通信，從而使得搬運機器人控制系統(tǒng)具有開放程度高、更易于集成、通用性好、方便維護等優(yōu)點。
　　控制系統(tǒng)軟件部分在WinCE平臺上開發(fā)，設計基于模塊化、標準