小型機器人關節(jié)伺服控制器研制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、運動關節(jié)作為多數(shù)機器人的一項關鍵的組成部分，其控制和驅(qū)動技術是機器人的一項核心技術。目前，在高速發(fā)展的機器人領域，機器人關節(jié)伺服控制一直是一個熱門課題。本設計主要目標是針對小型機器人關節(jié)建立一套完整的伺服控制系統(tǒng)，實現(xiàn)機器人關節(jié)控制器小型化和關節(jié)位置伺服控制。
　　論文首先探討了機器人關節(jié)伺服控制相關技術的發(fā)展、國內(nèi)外研究的現(xiàn)狀和小型機器人關節(jié)伺服控制技術研究的必要性。然后以英飛凌運動控制專用芯片IRMCF143為核心，設計了一套

2、電壓為24V的低壓小型永磁同步電機伺服控制器。其工作內(nèi)容主要包括主控芯片的核心電路設計和串口通信電路、輸出電流檢測電路、過流檢測電路、速度/位置檢測電路、模量輸入電路、數(shù)字量輸入等外圍電路設計。最后對硬件電路進行調(diào)試，驗證了該系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
　　本文利用MCE自帶的運動控制引擎庫文件和MATLAB/Simulink完成了永磁同步電機(PMSM)的伺服控制算法，實現(xiàn)了主控芯片(IRMCF143)的伺服控制。并利用Keil編程實現(xiàn)了I

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