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文檔簡介
1、隨著機器人技術(shù)、人工智能技術(shù)和精密加工技術(shù)的不斷發(fā)展,小型化、智能化和群體化的機器人已成為機器人領域的一個新的發(fā)展方向。目前我們所研究設計的微小型機器人,屬于微小型機器人范疇。由于受到尺寸和能源的限制,單個微小型機器人個體不具備復雜的操作能力,因此需要采用多個機器人協(xié)作的方式,以團隊的形式將一組微小型機器人組合起來,便可協(xié)作完成復雜的工作,實現(xiàn)相當強大的功能。 在楊杰老師的指導下,本人和實驗室同學一起設計一組6cmx6cm×7c
2、m尺寸的微小型輪式移動機器人,該機器人具有體積小,質(zhì)量輕,靈活性好的特點,在空間狹小的環(huán)境下有很好的適應性。 論文首先研究了微小型輪式移動機器人的結(jié)構(gòu)和電路設計,針對其體積小的特點,采用了同軸雙輪驅(qū)動結(jié)合萬向輪的結(jié)構(gòu)增強其靈活性,并采用多傳感器系統(tǒng)來感知外部環(huán)境,并設計了基于行為的避障、沿墻走行為以實現(xiàn)機器人的運動規(guī)劃;在此基礎上,對單個微小型機器人的路徑跟隨控制進行了研究,采用指數(shù)控制率提高微小型機器人的運動精確性;引入了交通
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