磁導(dǎo)航式差速AGV的結(jié)構(gòu)及控制設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著柔性制造系統(tǒng)及裝配系統(tǒng)的發(fā)展,自動導(dǎo)引小車(AGV)已成為工廠物料管理及運輸中的重要研究課題。AGV是集機械、電子、計算機、信息化等技術(shù)于一身的綜合性產(chǎn)物,其主要作用為代替人工進行物料運送,同時也起到聯(lián)系各個站點使各個生產(chǎn)部分相結(jié)合的作用。
　　本課題依托于我校同黃山精工凹印制版有限公司的合作項目“制版行業(yè) AGV的結(jié)構(gòu)與控制設(shè)計”,本課題中的設(shè)計與描述均是源于工程實踐。
　　本文聯(lián)系國內(nèi)外 AGV的發(fā)展歷史及現(xiàn)狀,對

2、AGV研究過程中的關(guān)鍵問題及解決方法進行了討論,并提出了AGV的總體設(shè)計流程及方案規(guī)劃。針對本課題的來源項目,本文對 AGV的機械結(jié)構(gòu)和硬件電路進行了設(shè)計,并利用模糊控制理論,討論并設(shè)計了AGV的運動控制器。同時利用Visual C++,在設(shè)計中對Windows-CE工業(yè)平板進行了軟件編程,構(gòu)建了一套人機交流接口以實現(xiàn)用戶的命令輸入以及AGV的狀態(tài)回顯。文中選擇AVR公司的ATmega128單片機作為下位機控制核心,并利用C語言進行了控

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