諧波減速器傳動精度通用測試平臺設(shè)計與實(shí)現(xiàn).pdf

1、諧波減速器作為一種減速傳動設(shè)備，在各類航天器的驅(qū)動機(jī)構(gòu)中得到了越來越廣泛的應(yīng)用，隨著航天器對諧波減速器的性能指標(biāo)提出了越來越高的要求，研制高精度的諧波減速器測試系統(tǒng)和設(shè)備便成為一種現(xiàn)實(shí)需要。目前，在承擔(dān)某研究所的實(shí)際科研項目中，需要研制可適用于多種型號諧波減速器的高精度、全自動諧波減速器傳動精度通用測試平臺。本文以此為背景展開研究工作，從系統(tǒng)設(shè)計和工程實(shí)現(xiàn)兩個方面，對諧波減速器傳動精度測試臺進(jìn)行了深入的研究，主要完成以下幾方面的工作：<

2、br>　　首先，本文根據(jù)測試臺的功能和技術(shù)指標(biāo)要求，進(jìn)行平臺系統(tǒng)的總體方案設(shè)計，確定測試平臺系統(tǒng)的組成；從總體上論述了測試臺的機(jī)械機(jī)構(gòu)，光學(xué)測量系統(tǒng)的測角原理以及光學(xué)測角元件的選取，著重分析了測試平臺與各子系統(tǒng)的接口通訊。
　　其次，在分析比較常用轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)測角方案的基礎(chǔ)上，選擇粗精耦合雙通道轉(zhuǎn)臺測角方案，并選取軸角變換器 AD2S80A進(jìn)行測角信號的數(shù)模轉(zhuǎn)換，根據(jù)粗精耦合原理，確定了測角信號粗精耦合判別法則；詳細(xì)分析了激磁電源的具

3、體設(shè)計過程，在此基礎(chǔ)上完成了轉(zhuǎn)臺整個測角電路的設(shè)計；此外，通過實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析驗(yàn)證轉(zhuǎn)臺測角方案。
　　接著，針對單軸伺服轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)的動態(tài)指標(biāo)要求，進(jìn)行了基于DSP的轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)方案設(shè)計。基于控制對象的數(shù)學(xué)模型，采用經(jīng)典控制策略對轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)進(jìn)行校正設(shè)計，仿真結(jié)果分析表明，經(jīng)典 PID對于具有良好數(shù)學(xué)模型的控制對象可以有效控制，完全滿足工程實(shí)際需要的控制精度和動靜態(tài)性能。此外，完成了轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計和實(shí)現(xiàn)。
　　最后，選擇 V