基于EtherCAT主站的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、為了保持競(jìng)爭(zhēng)力和繁榮，許多企業(yè)越來(lái)越轉(zhuǎn)向先進(jìn)的工業(yè)自動(dòng)化，以最大限度地提高生產(chǎn)力、經(jīng)濟(jì)規(guī)模和產(chǎn)品質(zhì)量。實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)的出現(xiàn)，為自動(dòng)化行業(yè)的發(fā)展創(chuàng)造了新的動(dòng)力。工業(yè)以太網(wǎng)在實(shí)時(shí)性、可靠性和確定性等方面具有傳統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)總線無(wú)法比擬的優(yōu)勢(shì)。運(yùn)動(dòng)控制是自動(dòng)化領(lǐng)域的重要技術(shù)，實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)不僅可以為其提供高速實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)通信，還能顯著降低生產(chǎn)和運(yùn)行成本。
　　本文在網(wǎng)絡(luò)協(xié)議、伺服設(shè)備狀態(tài)機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制算法與軟件設(shè)計(jì)等方面對(duì)EtherCAT和運(yùn)動(dòng)控制

2、技術(shù)進(jìn)行分析和研究:
　　首先介紹了運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)和工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀，對(duì)幾款流行的實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行了介紹，通過(guò)對(duì)多種工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)進(jìn)行多方面的比較，選擇EtherCAT作為實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)所采用的通信協(xié)議;然后在體系結(jié)構(gòu)、通信協(xié)議、分布式時(shí)鐘等方面分析了EtherCAT的運(yùn)行原理;隨后對(duì)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)中的插補(bǔ)與速度規(guī)劃等算法進(jìn)行了一定的分析與研究;最后，以EtherCAT主站協(xié)議棧為通信手段，完成了基于EtherCAT的