水下監(jiān)測(cè)機(jī)器人研制.pdf

1、隨著陸地資源的逐漸匱乏，各國(guó)不遺余力地進(jìn)行海洋探索和研究。部分海域的特殊地形，讓潛水員無法觸及，于是水下機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。以開架式水下機(jī)器人為載體，配合高性能的微處理器和周邊傳感器，研究了水下機(jī)器人的定深潛航和特殊姿態(tài)航行，并配備壓水倉，讓水下機(jī)器人更加節(jié)能。
　　首先，簡(jiǎn)單介紹了國(guó)內(nèi)外水下機(jī)器人的研究現(xiàn)狀。概述了水下機(jī)器人的研究背景，對(duì)于海洋探索的重要性，以及世界各國(guó)的研發(fā)狀況。簡(jiǎn)要說明了我國(guó)水下機(jī)器人取得的科研成果。
　　

2、接著，分析了水下機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)。目前，水下機(jī)器人比較通用的體系結(jié)構(gòu)為時(shí)空分解體系結(jié)構(gòu)。結(jié)合這種遞階體系結(jié)構(gòu)，引出感知層、運(yùn)算層、控制層三層結(jié)構(gòu)的POC體系結(jié)構(gòu)。這種體系結(jié)構(gòu)的感知層在緊急狀態(tài)下可以直接發(fā)送緊急指令給控制層，避免系統(tǒng)的延時(shí)性的，提高了體系結(jié)構(gòu)的可靠性。
　　然后，采用最新的深度傳感器和姿態(tài)傳感器，利用目前較為主流的Cortex-M4架構(gòu)的微處理的核心控制電路，并研制新型推進(jìn)器。讓體系結(jié)構(gòu)的每一層得以物理實(shí)現(xiàn)。