四軸驅(qū)控一體機(jī)器人控制器的開發(fā).pdf

1、工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用在工業(yè)自動化的各個(gè)領(lǐng)域，作為工業(yè)機(jī)器人核心部件，控制器與驅(qū)動器直接決定了工業(yè)機(jī)器人的性能。當(dāng)前市場上的工業(yè)機(jī)器人大多需要使用多個(gè)伺服驅(qū)動器與控制器配合，存在開放性差、硬件資源浪費(fèi)和計(jì)算資源浪費(fèi)等問題，開發(fā)高性能低成本的工業(yè)機(jī)器人控制器與驅(qū)動器對機(jī)器人技術(shù)發(fā)展具有重要意義。
　　本文以開發(fā)四軸驅(qū)控一體化工業(yè)機(jī)器人控制器為目標(biāo)，對多電機(jī)的驅(qū)動進(jìn)行了硬件方案設(shè)計(jì)、硬件通訊接口開發(fā)和Nios ii控制軟件開發(fā)，主要內(nèi)容

2、包括：
　　在Nios ii處理器中編寫驅(qū)動控制軟件，完成電機(jī)的驅(qū)動控制。在使用低成本芯片的基礎(chǔ)上，為了滿足伺服系統(tǒng)對電機(jī)狀態(tài)反饋的需求，進(jìn)行了硬件電路設(shè)計(jì)，對SPI通信協(xié)議和多摩川編碼器通訊協(xié)議進(jìn)行了分析。在FPGA中設(shè)計(jì)IP核，完成了與編碼器的通訊，同時(shí)完成了與ADC芯片的通訊。
　　針對驅(qū)控一體化系統(tǒng)的多處理器通訊需求，以DSP為核心進(jìn)行了通訊方案的硬件設(shè)計(jì)，利用W5300硬件特性與FPGA片內(nèi)存儲單元完成了DSP、N