機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)周邊裝置控制器的開發(fā).pdf

1、轎車市場競爭日趨激烈，原有的機(jī)器人工作站在實際應(yīng)用中有種種限制和缺陷。本文對機(jī)器人工作站進(jìn)行了重新開發(fā)，主要是增加了周邊設(shè)備控制器，增強了工作站的功能。 1）本文重構(gòu)原有機(jī)器人工作站，增加一個系統(tǒng)控制器和一個工裝控制器以增強功能，工作站機(jī)器人為安川的MOTOMAN UP6機(jī)器人。 2）選用NOVA8450工控機(jī)作為系統(tǒng)控制器，采用半閉環(huán)控制雙工位變位機(jī)，采用IPC+運動控制卡的控制結(jié)構(gòu)，根據(jù)變位機(jī)技術(shù)參選用安川伺服驅(qū)

2、動器作為執(zhí)行元件。 3）開發(fā)設(shè)計一套運動控制卡來完成變位機(jī)回轉(zhuǎn)軸和翻轉(zhuǎn)軸的運動控制。完成了運動控制器的硬件設(shè)計和軟件設(shè)計。 4）開發(fā)了系統(tǒng)控制器的附加功能來增強系統(tǒng)的精度和安全性。 5）引入EmCore作為嵌入工裝控制器，針對不同的工裝設(shè)計了相應(yīng)的工裝夾具進(jìn)階控制邏輯。不同工裝的控制邏輯只需要填寫工裝上氣缸數(shù)量和與之對應(yīng)的傳感器數(shù)量即可生成與工裝夾具相對應(yīng)的進(jìn)階控制邏輯。使工裝的功能更加完善，并討論了離線編