電力設備X射線無損檢測移動平臺機械臂控制研究.pdf

1、電力設備X射線移動平臺包含末端安裝有X射線機的機械臂，機械臂安裝在移動機器人上，利用移動平臺來進行X射線機的位姿調(diào)整，提高檢測的工作效率。由于變電站的GIS設備具有無規(guī)則性，機械臂在運動過程中需避開GIS設備以免發(fā)生損傷。本文主要研究機械臂末端在周圍環(huán)境有障礙物時能夠自主搜索出一條從初始位置到目標位置的規(guī)劃路徑，并且可以避開環(huán)境中的障礙物。機械臂路徑規(guī)劃研究主要有三個層次，首先需要機械臂的末端能夠從初始位置運動到設定的目標位置；然后要求

2、機械臂能夠在此運動的過程中避開周圍環(huán)境中的障礙物；最后要對規(guī)劃出來的路徑進行優(yōu)化，使其在所有可能存在的路徑中處于最優(yōu)的選擇。
　　本文在研究的對象為UR5機械臂，通過電力設備X射線無損檢測移動平臺的真實工作環(huán)境進行分析的基礎上，對UR5機械臂進行了相關機械臂避障路徑規(guī)劃的研究，主要包括：對UR5機械臂進行運動學建模，進行機械臂的運動學正解和運動學逆解的求解；研究傳統(tǒng)人工勢場法存在的缺點并研究問題的解決辦法，介紹幾種常用的碰撞檢測算