小型無人飛艇自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、飛艇的飛行原理和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)賦予它具有滯空時(shí)間長(zhǎng)、受天氣影響小、能量消耗低、載重量大、安全性能好，可方便的實(shí)現(xiàn)垂直起降、空中懸停和低速飛行等諸多優(yōu)勢(shì)，在軍用、民用領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用。小型無人飛艇以其低廉的制造成本和優(yōu)勢(shì)，相比于其他小型無人飛行器，在民用領(lǐng)域更具競(jìng)爭(zhēng)力。
　　本文以小型無人飛艇自動(dòng)駕駛系統(tǒng)為研究對(duì)象，從飛艇理論和系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)兩方面著手，系統(tǒng)的分析了小型無人飛艇自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的各個(gè)模塊。
　　首先通過分析飛艇的結(jié)構(gòu)

2、和受力，推導(dǎo)出了六自由度非線性數(shù)學(xué)模型，并利用小擾動(dòng)方法進(jìn)行線性化，將飛艇運(yùn)動(dòng)分解為橫向和縱向的解耦運(yùn)動(dòng)。再將飛艇控制分為基本回路層、引導(dǎo)層和管理層，采用模糊自適應(yīng)PID算法對(duì)多個(gè)控制模塊進(jìn)行了分析與控制律設(shè)計(jì)。
　　基于小型無人飛艇自動(dòng)駕駛系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，從硬件設(shè)備選型到詳細(xì)電路設(shè)計(jì)，從軟件功能分析到程序流程圖設(shè)計(jì)，完成了對(duì)飛艇自動(dòng)駕駛系統(tǒng)各模塊的詳細(xì)設(shè)計(jì)。
　　使用Matlab軟件模塊建立了飛艇的仿真模型和控制器，對(duì)飛