小型無(wú)人飛艇的建模與運(yùn)動(dòng)仿真的研究.pdf

1、近年來(lái)，通訊業(yè)和移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)相關(guān)產(chǎn)業(yè)高速發(fā)展，改變了很多傳統(tǒng)生活方式，任何的一項(xiàng)生產(chǎn)生活活動(dòng)如果有了現(xiàn)代通訊技術(shù)，就會(huì)取得革命性的發(fā)展。在這個(gè)互聯(lián)網(wǎng)的時(shí)代，通訊設(shè)備是任何信息交換的載體基礎(chǔ)和先決條件。通訊設(shè)備大部分是作為一個(gè)地區(qū)發(fā)展的長(zhǎng)期規(guī)劃設(shè)施在建設(shè)。但是，由于自然因素，突發(fā)事件，以及一些臨時(shí)性的生產(chǎn)活動(dòng)，組件一個(gè)臨時(shí)性的通訊設(shè)備是在短時(shí)高效解決問(wèn)題的首選方案。而小型無(wú)人飛艇，這種利用輕于空氣作為懸浮動(dòng)力的飛行器，在很多臨時(shí)通訊場(chǎng)景中不

2、可或缺的扮演者重要的角色。
　　小型無(wú)人飛艇，具有節(jié)約燃料，在空中停留時(shí)間長(zhǎng)，無(wú)噪音，飛行較為穩(wěn)定，不需要特殊的起降場(chǎng)所等等很多優(yōu)點(diǎn)。本文所研究的主要應(yīng)用場(chǎng)所是利用小型無(wú)人飛艇，作為通信節(jié)點(diǎn)，懸浮在較低空條件下，組建臨時(shí)應(yīng)急通信網(wǎng)絡(luò)。
　　首先，對(duì)小型無(wú)人飛艇進(jìn)行力學(xué)建模，進(jìn)行受力分析，從受力和運(yùn)動(dòng)兩個(gè)維度來(lái)分析飛艇的力學(xué)和運(yùn)動(dòng)特征。構(gòu)建出較為符合實(shí)際情況的力學(xué)運(yùn)動(dòng)方程和六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)模型。
　　然后，將非線性的數(shù)學(xué)